ArmServo

c.honza · 18. 11. 2008, 9:34

Aby to tu neumřelo, tak přidám něco málo z mojeho bastlení. Už jsem to tu chtěl dát dávno ale nějak nebyl čas... Je to ArmSero, které jsem si upravil k svému obrazu. Po vyřešení problémů vzniklyých během předělávky vše jezdí perfektně. Náklady na výrobu jednoho serva byly kolem 1500 Kč. Předem se omlouvám za kvalitu obrazového materiálu...

dslav · 18. 11. 2008, 11:26

Ahoj Honzo,

Poklona, jezdí ti to pěkně. Jako řídící systém používáš EMC?

c.honza · 18. 11. 2008, 1:57

Dějuju za pochvalu. Při pokusech a zkoušení serv jsem přešel z Machu na EMC. Generuje mi to v pohodě pulzy kolem 110 KHz, akorát se pak s počítačem nedá moc domluvit, je hrozně zaneprázdněný. Při používáni Machu a serva šly vidět krásně všechny cukance, při kterých mi krokový motor ztrácel polohu. Takové nepěknosti se mi s EMC zatím nestaly.

jaro.va · 18. 11. 2008, 2:03

aky PC pouzivas?

c.honza · 18. 11. 2008, 2:19

Teď ti to přesně neřeknu, až budu o vikendu doma...

prichy · 18. 11. 2008, 3:03

c.honza: me by zajimalo, jake mas IRC-cka, uvazoval jsem osadit motory IRC s "ne tak jemnym" delenim, aby to PC prave v pohode stacilo plnit.

c.honza · 18. 11. 2008, 3:48

Mám tam na otáčku motoru 2048 kroků. Ale v sevu si mužu nastavi, že jeden krok z PC jsou třeba čtyři kroky na motoru...

prichy · 27. 11. 2008, 4:45

c.honza: pro blbe jeste jednou (ted myslim sebe hihi) takze lze pouzit klidne IRC s jemnejsim delenim?
(ted pochybuji, ze se servem je mozneho neco jako s MK mikrokrokovani)

Mohu te otravovat pres SZ co se tyce stavby plus dodavatelu soucastek na ARM servo.

Zatim mam od Dslav jednu sadu neosazenych desticek na zkousku a nejake soucastky by mi meli dojit pristi tyden.

dslav · 27. 11. 2008, 8:00

Mirokrokování se serverm zamozřejmě neuděláš. To znamená že kroky IRC-čka nelze dělit. Nic nám ale nabrání abychom je násobili, to asi měl c-honza na mysli. Osobně si myslím že optimální počet půlzu je někde nezi 100 a 1000. Tedy 400 - 4000 hran (kroků/otáčku). Míň pulsů zbytečně zvětšuje úhel kroku a pro víc pulzů se úhel kroku zmenší natolik že se stává obtížné udržet servo aby nekmitalo.

c.honza · 27. 11. 2008, 9:35

Jo, tak sem to přesně myslel. Mužeš mě klidně otravovat, ať v tom Dušan není sám, alespoň mu nějak vynahradím to moje otravování. Když budu vědět, tak odpovím. Zítra, když bude čas,tak přepíšu to co jsem kde obědnával a hodím to sem.

prichy · 28. 11. 2008, 6:04

c.honza: no mam od dusana jeden funkcni kousek i s motorem (plus nejake rady co jsi snad mel k dispozici i ty)

chtel bych vyrobit par kusu pro sebe a mozna (pokud by byl zajem) i pro nejake cleny fora (kdyz za to dostanu na pivko hihi), ale hlavne bych chtel
nejak ucelene dat dokupy informace i celem driveru nastaveni apod.
Je celkem dobre, ze mi neni vse jasne, alespon na to budu koukat ocima cloveka, ktery uz to nema zazite a pokusil bych se to vysvetlit tzn. polopate.

Snad by pak dle navodu byl kazdy smrtelnich provest alespon nastaveni driveru na sam..snad se mi to povede

....k tem hranam, na skoro historickych vehyklech, co mam v praci ridime servo pomoci delicich kotoucku ( je to automatizace ne cnc).
Kotoucek je tedy rozdelene treba na 40 mezer a servo je schopno zastavit na mezere (ovladace jsou analog...ale to je vedlejsi)

Jak je to tedy kdyz mam IRC treba s delenim 100 na otacku?

Jsem schopen zastavit ve

a) v "mezere" kanalu A (tj 100 poloh)
b) v "mezere" kanalu A i B to by melo byt 200 poloh
c) nebo na kazde hrane techto dvou signalu (na kazde rozumneno nabezne i sestupne....tj 400 poloh)

toto je dulezite pri volbe IRC a jak jsem zjistil tak cim mensi deleni, tim jsou lacinejsi (a obracene).....kdyz pak clovek pripocita prevod dejme tomu do pomala 1:4 tak pri variante c) bychom meli teoreticke deleni

stoupani sroubu / deleni IRC *4 * 4

pocitam, ze cim vetsi jeden krok na posuvu masiny bude, tim mensi budou naroky na signaly z PC

(samozrejme to nemohu prehnat, aby mi to "nedrncelo" jako MK bez mikrokrokovani)

dslav · 28. 11. 2008, 11:12

a) v "mezere" kanalu A (tj 100 poloh)
b) v "mezere" kanalu A i B to by melo byt 200 poloh
c) nebo na kazde hrane techto dvou signalu (na kazde rozumneno nabezne i sestupne....tj 400 poloh)

d) je správně. V mezeře mezi každou hranou obou signálů (tedy 400 poloh).

prichy · 28. 11. 2008, 2:28

dslav: uz jsem to pochopil

signaly: A B
0 0
0 1
1 0
1 1

v tom pripade me osobne asi bude stacit i IRC-cko se 100 pulsy na otacku, po prevodu 1:4 budu mit minimalni krok 0.00315 mm, coz by odpovidalo krokaci s mikrokroky 1/8 bez prevodu.

diskutabilni je, jestli je tento krok dobry zhlediska mechanickeho (ted myslim, abych mel "hladke" pripadne rampy, ale pocitam, ze by to mohlo stacit.

Jde o to, ze dost clenu pozaduje vetsi "elektrickou" presnost IRC s jemnejsim delenim a me zajima proc.......kdyz pak treba driver nema funkci deleni (nebo nasobeni???) poctu pulsu na otacku.

Je mi jasne, ze servo bude schopno drzet polohu nekde mezi 0,00315 - 0,00630 mm ovsem mechanicky uz je skoro utopije na vetsine masinek frezovat takto presne

toto je samozrejme prispevek pro vsechny...hlavne

dslav · 28. 11. 2008, 2:40

Jo staticky to udrží. Při otáčení to pak osciluje o několik kroků mimo. O kolik to záleží na tom jak přesně to nastavíš.

Převodovku nepotřebuješ pokud budeš mít servo s dostatečně vekým krouťákem.