Krokové motory s rot. enkodérem.

[pech.]

Dobrý den,

Měl bych dotaz.

Potřeboval bychnahradit stávající pohon pomocí krokových motorů bez odm. pohony s odměřováním, ideálně rotačním enkodérem z důvodu vysoké prašnosti. U lineárního odměřování pravítkem, mám obavy ze životnosti v náročných podmínkách, přičemž mírně nižsí přesnost rotačního orměřování není příliš na závadu.

Problémy co potřebuji vyřešit:
Nízká rychlost, výpadky kroků při rozjezdu a dobrždění - nepřesnosti, atp.

Momentálně využito:
motory s označení SL 23 28 12 ve sloučení s kartami osazenými M1486E1

Předem děkuji za reálně zkušenosti a podněty.

[Monteg]

No to bude trochu problém
Sám kontrolér nepodporuje připojení na enkodér
Takže asi nezbude než kontrolu přenechat na nadřazeném systému pokud nějaký je?
Nebo nahradit krokáče sevama a nechat kontrolu na driveru serva?

[Ruff]

2f krokové motory bez odměřování /enkodéru udělají poměrně přesnou a rychlou práci. Taky jsem přemýšlel o 3f km s enkodérem, ale ukázalo se, že stačí u stávajícího pohonu vyměnit elektroniku ( cca 15tisíc) a nejmenovaný špatný a dost drahý řídící systém za LinuxCNC. Testováno mám 3m/min rychloposuv bez výpadků, což bylo u tak malého stroje na rybinách průserové. Rozjedy a dojezdy pohonů jsou skoro bez rampy ( nastavená, ale nepostřehnutelná). Vůle v mechanice jsem eliminoval parametrem BACKLASH. Kupodivu to funguje. Polohování jsem otestoval při frézování děr "H7" do duralu na několik šroubovicových úběrů, aniž by vznikla šiška. Takže zatím spokojenost. Ideální by byla serva,ale otázka je jestli do malého nekomerčního stroje ivestovat dalších 50tisíc. Žena s tím nesouhlasí a říká - vem si půjčku a kup si už konečně pořádnej stroj.

[kakan]

Cau hosi chci se zeptat pokud si koupim ekoder. Dam na motor 2F 8Nm na prislusnou osu , kam zapojim draty kdyz driver bude bez moznosti pripojeni pro ekoder. Mam mach3 ale klidne presedlam na linux pokud je to schopnej kontrolovat. Chci to mit hlidany odchazim od stroje nerad bych by se to posralo. Uz jsem do toho investoval dost penez. Kupovat novy motory a drivery se mi moc nechce :/. Stroj mam X-3m x Y-1.3m x Z0.5m Dik

[tmxatcoxlab]

enkoder z osy budes muset pripojit do linuxcnc, pres mesu samozrejme /lpt to neda/. stepgen na krokace nechat, stepgen budes ridit pid reglem. radeji sezen serva a budes moct zustat pod machem, pokud se teda jedna o produkcni masinu a nemas cas to ladit.

[tmxatcoxlab]

150kc jako enkoder?
kde?

[robokop]

Ja jen nechapu na jakem principu ta kompenzace ma fungovat
servo kdyz ztraci tak muze pridat paru, proste zvetsi proud

Krokac ma konecny kroutak a kdyz zacne ztracet tak pridanim dalsich kroku prece nic neziskame jen dalsi ztracene kroky
ten krokac nema kde pridat moment aby to vyresil

[Stephen]

Tak je ještě možnost protlačit vyšší proud, donutit nějak driver aby dodal větší proud, pak záleží jak moc to bude mít vliv . Ale taky to může bejt udělaný tak že to prostě jenom zastaví stroj. Obrobek by měl bejt zachráněn, že to pak dál nemrví je jedině dobře , jen se to bude muset znova zreferovat.

[robokop]

to zastaveni beru
to nejak driver donutit tomu moc neverim
pri tom zastaveni se to pak zreferuje a pak se problem odstrani jak aby se to neopakovalo?

[kakan]

Me napadlo ze bych koupil jen drivery co maj na cncshopu pro easyservopohony + ekoder ale nevim zda to na ty motory bude klapat ale melo by ne? bude to porade levnejsi nez kupovat znova motory.
A jeste na osu z konstrukcnich duvodu chci mit dva kulickove srouby a na kazdem motor stejny. Mam si dat na neco pozor ?

[Mex]

Dělal jsem pokusy s hlídáním požadované a skutečné polohy krokových motorů.
Umím zastavit stroj v cca 90% případů ztráty kroku.
90% není 100 ale i tak zničit místo 10ks výrobků jen 9 je za 150kč dobré .
Hardwerově to totiž vyjde na 1 osu cca do 150Kč.

Tos vymyslel nějaký způsob, jak zjistit ztrátu kroku nějakým on-line měřením přímo na motoru? To by bylo zajímavé.
Zjistit to pomocí pravítka nebo enkodéru je snadné, ale za 150 Kč už by to asi tak snadné nebylo. Na eBay jsou enkodéry tak kolem 300 Kč nebo víc.
Já jsem kdysi použil enkodéry a pravítka ze starých inkoustových tiskáren. Tiskáren je sice v ekodvorech celkem dost, ale většinou jsou ro různé typy, tak je problém sehnat jich víc stejných.
Nebo sis enkodéry vyráběl? Nakonec nechat udělat na osvitce kotouč nebo pravítko by vyšlo celkem levně (osvit A4 stojí kolem 50 Kč), ale snímače jsem moc levně nikde neviděl. A dělat je z LEDek a fototranzistorů by bylo docela komplikované, pokud by měl mít enkodér slušné rozlišení.

[Stephen]

Tak z tou ztrátou kroku to nemůže bejt nic složitýho , teoreticky.
-> Vezmu signál co jde do driveru (dir,step) , nahrnu do MCU kterej bude zjišťovat jaká má bejt poloha podle pulzů co jdou do driveru
-> Vezmu signál z enkodéru co je na motoru (dá se zjistit taky poloha) a hodim do MCU taky
Tyhle dvě hodnoty porovnam a když se to nerovná tak nahodim STOP

Samozřejmě že to nebude tak jednoduchý, musí se buď nechat nějakou dobu rezerva protože motor tam nedojede hned, ale pulz z kompu tam logicky bude hned. Nebo tam prostě dát místo "úplný" shody třeba přesnost 1 krok +- aby to nereagovalo pokud "vypadl" jen jeden krok a to by se prostě stávalo pořád protože motor prostě nestihne nikdy bejt na tom místě kde by měl bejt.

Další problém jsou mikrokroky, na to se dá použít dělička. Tohle jsem nikdy nerealizoval ale je to jen teorie.

[lubbez]

O enkodéru jsem uvažoval taky, ale nepovedlo se mi vyřešit mikrokroky. V současné době používám GVE64 jako řídící systém a M542 drivery na 1 otáčku šroubu mám 4381 mikrokroků. (šroub má průměr 1/2 palce a stoupání cca 1/10 palce) proto ty divný čísla. A v tuhle chvíli jsem úplně v pr.... s počítáním kroků. Ale asi to nemá ani význam, MACHa jsem opusil velmi brzo a při volbě linux CNC nebo Gravos, jsem vybral Gravos tehdá hlavně z toho důvodu, že jsou naši a já rád podporuju naše chytré lidi. Dneska bych už asi neměnil. 10 let starej notebook, na kterým tak tak koktaj wokna a Armonte jede jak z praku. Udělal jsem si test, do kleštiny jsem upnul 6ku výstružník a v X a Y jsem ho na všechny čtyři strany předepnul leteckou gumou (simulace odporu materiálu), ťuknul jsem si o podložku, abych měl výchozí bod a pak půl dne pouštěl takové simulace dynamiky, co dávají k softwéru. Když mě přestalo bavit chodit pouštět mašinu, tak jsem otestoval opět výchozí bod. Podle mých očí s hodinářskou lupou byl na stejném místě. Od té doby se ztrátou kroků vůbec nezabývám.