Praktický vliv feed-forwardu

Odpovědět
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

7. 7. 2014, 11:11

Zajímal by mě praktický vliv/přínos použití feed-forwardu u serv.
Myslím skutečný dopad na chod stroje za podmínek, kdy se servo nežene do extrémů v rychlosti ani zatížení.
Že feed-forward částečně dokáže kompenzovat vlečnou chybu vím, ale zajímalo by mě, jestli někdo zkoušel provoz stroje se zapnutým a pak vypnutým feed-forward, a jestli poznal praktický rozdíl.

Zrovna teď jsou v bazaru 2 serva s drivery Omron, ale ta pravděpodobně feed-forward nemají (výrobce o tom mlčí, uvádí to jako bezkonfigurační drivery, takže předpokládám tu horší variantu, tedy že to FF nemá). Docela by se mi ta serva na jeden strojek hodila, ale protože jsem se servy zatím nic nedělal, tak se bojím, abych pak nelitoval toho chybějícího FF.

Díky předem za případnou osvětu.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

8. 7. 2014, 5:47

ze zvedavosti jsem toto nekdy v lednu/unoru zkousel
ten FF eliminuje vlecnou chybu bezezbytku

realne odchylky v polohovani bez FF pri relativne nizkych rychlostech 500mm/min az 1000mm/min odchylky 0.3 v idealu 0.07mm, min jsem se nedostal
s FF 0.003mm
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

8. 7. 2014, 7:37

Děkuji.
Tomis
Příspěvky: 209
Registrován: 14. 12. 2013, 11:11

16. 7. 2014, 9:53

Dobry den, nedano jsem se o tyto serva take zajimal, pravdepodobne se jedna o Omron Junma.
Kontaktoval jsem vyrobce - ano, bohuzel FF nemaji.
Nedoporucovali mi tyto serva pouzit na obrabeci stroj, reseni, ktere by i podle Omronu mohlo fungovat je napr. pouziti dodatecneho enkoderu na konci pohyboveho sroubu (nebo linearniho praitka), udaje o poloze pak zpracovavat PID smyckou ridiciho systemu (napr. Linuxcnc).
V podstate mit system s primym odmerovanim..
Aspon, tak jsem to pochopil... Rad se podelim o dalsi zkusenosti
Jelikoz tyto serva take mam a chci je pouzit na CNC v kombinaci Servosystem+ rotacni enkoder na konci sroubu + Mesa + Linuxcnc
Uživatelský avatar
Oliver Rovný
Příspěvky: 283
Registrován: 23. 11. 2010, 2:55
Bydliště: Okres Malacky, SK

26. 7. 2014, 3:37

Tomis píše: reseni, ktere by i podle Omronu mohlo fungovat je napr. pouziti dodatecneho enkoderu na konci pohyboveho sroubu (nebo linearniho praitka), udaje o poloze pak zpracovavat PID smyckou ridiciho systemu (napr. Linuxcnc).
V podstate mit system s primym odmerovanim..
Aspon, tak jsem to pochopil... Rad se podelim o dalsi zkusenosti
Jelikoz tyto serva take mam a chci je pouzit na CNC v kombinaci Servosystem+ rotacni enkoder na konci sroubu + Mesa + Linuxcnc
Použitie enkóderu na konci skrutky mi tiež príde na prvý pohľad výhodné, nakoľko sa tým eliminuje hysterézia spôsobená torznou deformáciou skrutky, prípadne deformácia vloženého remeňového prevodu apod. Tiež som nad týmto riešením uvažoval, hoci z trochu iného dôvodu a toto sa mi zdalo ako bonus. Otázne je, ako sa s takto vloženou pružnosťou medzi aktuátor a enkóder vysporiada regulačná sľučka :?:

V manuáli Mach3, (český preklad 2010, strana 46) sa píše:
"Nelze jednoduše použít lineární enkódery jako spětnovazební eknódery servopohonú, neboť i NEPATRNÉ pružné deformace v mechanickém pohonu zpúsobí nestabilitu serva"

Bolo by prima, keby napísal niekto, kto s týmto má praktickú skúsenosť ;)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

26. 7. 2014, 3:50

v praxi se to casto deli na dve vazby
ta rychlostni se snima na motoru (mnohdy i jen tachem)
ta polohova na linearnim pravitku (pripadne encoderu na sroubu)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Oliver Rovný
Příspěvky: 283
Registrován: 23. 11. 2010, 2:55
Bydliště: Okres Malacky, SK

26. 7. 2014, 6:40

Teda ak správne chápem hierarchiu, polohová väzba je nadradená rýchlostnej a tá je nadradená prúdovej, pričom vloženie rýchlostnej väzby stabilizuje obvod?
Keď do toho ešte pridáme feedforward tak to už pôsobí dosť komplikovane. Celkom by som bol zvedavý na schému kompletného obvodu, v ktorom sú všetky tieto veci zahrnuté...

Stále tomu celkom nechápem - ako sa dosiahne stabilita vložením rýchlostnej väzby, pretože keď je medzi motorom a enkóderom určitá hysterézia spôsobená poddajnosťou napr. skrutky alebo spojky, tak to asi vždy bude spôsobovať určité dopravné oneskorenie signálu z enkoderu, či už väčšie, alebo menšie, ale zrejme vždy destabilizujúce. Len moja úvaha.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

26. 7. 2014, 8:12

Obrázek

tady je rozkres te komponenty PID regulatoru v linuxcnc
vetsinou staci toto pac starsi servozesilovace jsou rizene rychlostne +-10V

v servozesilovaci je pak neco podobneho rychlostniho a proudoveho

je zajimave si na tom ale prohlednout ten FF
dela vpodstate nejvic prace a pritom uplne bypasuje regulator a sam o sobe nema zadnou zpetnou vazbu

da se rict ze kdyz bych mel nekonecne presne reagujici servo na rychlostni prikazy a nekonecne presne hodiny muzu ridit polohovani na polohu pouze rychlostnimi prikazy bez zpetne vazby
takto to dela FF
ta zpetnovazebni smycka pak jen dorovna drobne chyby
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Oliver Rovný
Příspěvky: 283
Registrován: 23. 11. 2010, 2:55
Bydliště: Okres Malacky, SK

26. 7. 2014, 9:43

Pekný a poučný obrázok, vďaka Robokop :)
Ešte než som pozeral FF vetvu, zaujali ma tie dva bloky v sérií, ktoré spracúvajú reg. odchýlku - do jedného vstupuje deadband a do druhého max error. Akú majú úlohu?
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

27. 7. 2014, 1:48

Hadam omezit minimalni a maximalni extremy
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“