Hybridy

[zami]

Na CNC shopu nabízejí hybridní servomotory.
http://www.cncshop.cz/hybrid-servomotory_c" onclick="window.open(this.href);return false;
Může mi někdo vysvětlit zda fungují stejně jako serva nebo i zde hrozí ztráta kroků ?
Děkuji. Miloš

[packa]

mělo by to být jako servo se vším všudy

[tmxatcoxlab]

pujde to i pretizit jako servo?

[lubos]

Co jsem mel v ruce tak jde o krokace s enkoderem, akorat lze reagovat na rozdil mezi pulzem co prisel do driveru a tim co byla odezva z enkoderu. Co vim tak km pretizit lze jen tezko. Za tu cenu je podle me lepsi jit rovnou do serv.

[tmxatcoxlab]

mozna by se vychylka, zmerena enkoderem, mohla projevit zvysenim proudu do motoru. tak jak u serva.
pak by to na mensi otacky mohlo byt zajimavy.

[packa]

přetížit to asi nepujde , jen bude zpětná vazba

[lubos]

Je to jen krokac to se neda ojebat a kdyz se kouknes treba na momentovou charakteristiku toho 2 nm km tak je to dost deprimujici. Dokud jsem nemel poradne servo tak jsem nedal na km dopustit a ted uz vim ze km je slepa ulicka a hybrid se servu vykonem nepriblizi ale cenou ano

[canbus]

Co jsem mel v ruce tak jde o krokace s enkoderem, akorat lze reagovat na rozdil mezi pulzem co prisel do driveru a tim co byla odezva z enkoderu. Co vim tak km pretizit lze jen tezko. Za tu cenu je podle me lepsi jit rovnou do serv.

Ano presne tak. Je to krokáč z encoderrom. Driver si spätovazobne overuje reálnu polohu motora. Používam niečo podobné u značky Berger Lahr. Chová sa to tak , že ak sa motor preťaží a nastáva strata prvhého kroku , driver riadenie všetkých osí zastaví a hlási prislúchajúcu chybu. Aby nenastalo nežiadúce veľké pretočenie osi voči ostatným a tým veľká strata polohy, ideálne sa to využíva v kombinácii s brzdou.

[martyxxx]

Možná by bylo dobré se podívat do manuálu, co to vlastně umí..... Motor je samozřejmě obyčejný krokáč s enkodérem, ale pokud se podíváte do dokumentace k driveru, tak ten se od běžného driveru podstatně liší. Proud se zde nastavuje dynamicky podle toho nakolik souhlasí poloha magnetického pole se skutečnou polohou rotoru, jde zde plnohodnotný PID regulátor, navíc i s feedforwardem. Chybu polohy to vyhodí podobně jako servo, při zvolené chybě polohy enkodéru, která je nastavitelná. Takže není pravda to, co píše kolega výše, že při chybě jednoho kroku error a vymalováno. Enkodér nabízených motorů má 1000 kroků (driver podporuje enkodéry až s 2500 impulsy), takže driver je u toho motoru schopen detekovat 4000 poloh (10000 max. s enkodérem 2500 impulsů). Co se přetížitelnosti týká, tak to závisí na motoru, mám krokáče, které se dají přetížit o 150%, navíc tady ten krokáč nejede trvale na nominální proud jako u obyčejného driveru, ale jak je uvedeno výše, proud se nastavuje dynamicky, jako u serva, takže ta reálná přetížitelnost bude větší (samozřejmě krátkodobá jako u serva, to taky nemůžete jet trvale na max. proud). Je samozřejmě pravda, co píše Luboš, že momentová charakteristika krokáče a serva je úplně jinde, takže je otázka, jak se to bude chovat dynamicky, ale určitě to bude o dost lepší než s obyčejným driverem a pokud dojde ke ztrátě polohy, tak jako u serva to stroj zastaví. Další otázka je pak samozřejmě, zda v porovnání se servem se to cenově vyplatí, určitě by to mohlo být zajímavé pro lidi, co už slušné krokáče mají...

[lubos]

Jak píšeš chodí to dynamicky ale ten moment je jednou danej a i kdytž jsi schopný zvednout proud tak s mých experimentů se moment na KM zktátka nezvětší, jde i to to že ta křivka momentu je posazená na max proud co je na driveru nastavený a tak už není kam proud zvětšovat. Jasně bude to lepší ale ten driver něco stojí, pokud si koupíš enkodér aby jsi to napasoval na svoje krokáče tak je to jako dávat do trabanta motor z forda . Spíš se tím řeší spolehlivost ale výkon obecně je daný a tím lepším řízením se jen o něco zlepší ale fyzika se ojebat nedá

[Kamil]

Pořídil jsem tyto easy serva na moji novou portálovku a musím říct,že jsem měl obavu jestli to ujede a dá to bez problému 10m.