Sběrnicová serva - obecný pokec

Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

4. 2. 2016, 3:55

Vsak to stoji jen asi o dvojku vic nez zboznovany atas :)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
PBr
Příspěvky: 941
Registrován: 16. 6. 2007, 8:21
Bydliště: Slovensky Grob
Kontaktovat uživatele:

5. 2. 2016, 7:21

Nieco malo sa pise tu o sercos:

http://www.practicalmachinist.com/vb/cn ... te-223265/

Z toho vychadza, ze sercos posle kazdych X ms nove polohy a medzi tymi bodmi serva idu kvazi nezavisle. Klucove tu asi je, ze kazda os musi informaciu dostat a spracovat v tom istom case. Ale moze to byt samozrejme uplne inak...
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

5. 2. 2016, 7:53

jj to uz je psano vyse ale zasadni je jestli to servo umi mezitim jet linearne nebo umi i nejake komplexnejsi veci
vcelku zasadni informace je:

Now this all changes if you are using something like SERCOS or CIP Motion from Rockwell . . . where they have Coarse updates and interpolator (spliner modules) at the drive level . . .
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
ZDENEK1.DOLEZAL
Příspěvky: 243
Registrován: 16. 12. 2013, 9:09

5. 2. 2016, 11:32

Chlapi na tak

osa x -pokyn ujeď 100mm rychlost 600mm/s - start čas t 0 - nárůst osa +x
osa y-pokyn ujeď 100mm rychlost 600mm/s - start čas t 0 - nárůst osa +y

co vznikne ?

a takhle k tomu můžeme přidat i osu Z
osa z-pokyn ujeď 10mm rychlost 600mm/s - start čas t +0.1 - nárůst osa -z
Uživatelský avatar
Thomeeque
Příspěvky: 8871
Registrován: 30. 1. 2012, 10:20
Bydliště: Mimo ČR

5. 2. 2016, 11:39

Nevim, jestli použitý pseudojazyk chápu správně (nárůst je směr?), ale pokud maj oba pohony nastavený stejný rampy, tipnul bych to na rovnou čáru po diagonále 100x100mm (resp. kostrbatou podle toho, jak se kterýmu pohonu bude zrovna dařit).
mimooborová naplavenina • kolowratský zázrak™ • NPS • GCU • HirthCalc • ncDP.ino
PBr
Příspěvky: 941
Registrován: 16. 6. 2007, 8:21
Bydliště: Slovensky Grob
Kontaktovat uživatele:

5. 2. 2016, 11:57

Laicky mi vychadza to co pise kolega nadomnou, akurat ze take neexistuje ze ako sa ktoremu servu bude darit, ono to presne dotiahne kam ma a po presne definovanej krivke poloha/cas.
Samozrejme este kontroller o rampach musi vediet (resp o nastaveniach ramp), inak by nemohol vediet vypocitat kedy ma spustit Z z prikladu vyssie.
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

5. 2. 2016, 1:41

ZDENEK1.DOLEZAL píše:Chlapi na tak

osa x -pokyn ujeď 100mm rychlost 600mm/s - start čas t 0 - nárůst osa +x
osa y-pokyn ujeď 100mm rychlost 600mm/s - start čas t 0 - nárůst osa +y

co vznikne ?

a takhle k tomu můžeme přidat i osu Z
osa z-pokyn ujeď 10mm rychlost 600mm/s - start čas t +0.1 - nárůst osa -z
Měl bys napsat, o jakém servu mluvíš.
Asi existují i serva, která budou fungovat jak píšeš.
Ale moderní sběrnicová serva, která zajímají nás v oblasti CNC (tedy třeba ten EtherCAT) fungují jinak. Mají sběrnicový cyklus (v řádu mikrosekund, maximálně jednotky milisekund), a v každém tomto cyklu řadič pošle servu pozici, kam má dojet (v pozičním režimu), připadně jak rychle se má točit (v rychlostním režimu).
Jako zpětnou vazbu zase ve stejném cyklu dostane aktuální pozici nebo rychlost.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

5. 2. 2016, 3:02

ZDENEK1.DOLEZAL

ok aplikuj to na obecnou tvarovou plochu ktera se neda prolozit ani solidne velikejma radiusama
a serva ktery umej jen prikazy linearne polohu zrychleni a rychlost
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
ZDENEK1.DOLEZAL
Příspěvky: 243
Registrován: 16. 12. 2013, 9:09

22. 2. 2016, 6:08

AHOJ

při hledání informaci o řízení jsem koukal jak nám to hezky popsali

https://www.youtube.com/watch?v=r7no0Ys ... D6433C7BF3" onclick="window.open(this.href);return false;

jediné co pořád nechápu v jaké podobě předkládají data řídící jednotce
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“