Na těch dvou osách co mám je magnetický encoder HIWIN-MAGIC s výstupem sinus/cosinus 1Vpp diferenciální s periodou 1mm + index TTL - RS422. Magnetický pásek je přímo v kolejnici lineárního vedení. Tohle provedení výstupů vyžaduje separátní stínění jednotlivých diferenciálních párů což ještě ztěžuje výběr kabelu, který v tomhle případě musí mít minimálně 13 žil. Halovky jsou jen na ose která byla původně namontovaná vertikálně. Jsou právě na této ose, protože servozesilovač je schopen podle signálu z halovek zjistit parametr MPHASE (úhel natočení rotoru vůči statoru v nulové pozici encoderu) a generovat plnou sílu okamžitě po startu. Na ose kde halovky nejsou, si servozesilovač po zapnutí zjišťuje parametr MPHASE pomocí série krátkých pohybů motoru "wake and shake" . Jelikož ale úhel natočení rotoru po zapnutí driveru není známý, tak i směr a dráha toho prvního "škubnutí" nejsou předem definovány a driver není v této fázi schopen generovat plnou sílu. A i když se na vertikální osy s lineárními motory většinou montují pneumatické kompenzátory a brzdy, tak je riziko havárie takové osy ve fázi "wake and shake" poměrně vysoké. Stačí nechat vertikální osu zatíženou nějakým břemenem a po odbrždění jede k zemi. Proto jsou na té původně vertikální ose halovky a na té druhé ne. A když už tam jsou, tak jsem se rozhodl, že je zapojím. Jsou vyvedeny na stejný konektor jako encoder a kabel pro osu s halovkama je kompatibilní i pro osu bez nich. Akorát nastavení servozesilovače pro osu s halovkama je trochu složitější. Je to další proměnná která při nekorektním nastavení může způsobit nekontrolovaný odjezd vozíku na HW limit a to celkem svižně. Přeci jen to umí zrychlení 5G (50m/s2)
To na tom videu je jen test funkčnosti celého řetězce, ne limitů toho motoru. Katalog HIWIN říká, že vmax je 4m/s. Zkoušel jsem i větší kvapík než na tom videu
ale už při zrychlení 1G a rychlosti 700mm/s se to nedá udržet na stole. Ty 4m/s by to mělo být schopné dosáhnout i na rozjezdu 450mm který má tahle osa. Akcelerace 5G po dobu 0,08s ujetá dráha 160mm potom 130mm plnou rychlostí 4m/s potom decelerace 5G po dobu 0,08s a jsme na druhé straně za 0,1925s
V mém případě je vmax omezena maximální frekvencí step/dir vstupu driveru 1,5MHz to při nastavení 1step = 0,001mm dělá 1,5 m/s
tipuju, že to budou řádově desetitisíce. Kupoval jsem tady