Stavěl tu někdo něco takového? Hexapod?

[robokop]

jo ale kdyz budes potrebovat vyrabet panty ke dverim tak mas porad vyhodnejsi obyc masinu
to jsem tim chtel rict

[prochaska]

kdyz treba pouzijes jeden hexapod na obrabenia druhy na hybani z obrobkem

Tak udělám z paralelní kinematiky sériovou, čímž spojím nevýhody paralelní s nevýhodami sériové

Podle mě to vyžaduje ještě hodně ryzího výzkumnického úsilí, než se z toho vyklube stroj, který bude pro nějakou třídu operací zjevně a výrazně výhodnější než současná klasika.

[davidkucera]

ale vubec jen si predstav jeden ci dva hexapody jeste z mosnosti otaceni na nem ci mezi ne upnuty obrobek k tomu jeden hexapod obrabeci ci treba taky dva ..taky uz vidis ty ladne pohybu a ty vyrobky co na tom udelas
kolika ze ose by to vlastne uz bylo ?
hodně ryzího výzkumnického úsilí rikas hmm to asi pravda chce to nekoho chytreho a schopneho hexasoft zni moc pekne

[prochaska]

Ok, tak ti dám tip: dotáhni ten dvojitý hexapod (formálně 12osý, reálně 10osý stroj (pokud rotace podle Z nepovažujeme za významné)) do funkční podoby (největší nářez bude IMHO software) a nabídni to NASA. Pokud vím, hledají vhodné výrobní technologie pro základnu na Marsu (kvůli snížení množství náhradních dílů) a tohle by mohlo mít některé zajímavé vlastnosti (například téměř neomezená funkčnost i při poruše dvou libovolných aktuátorů).

[davidkucera]

to zni pekne myslim ze by se pro to zakaznici nasli ale jak jsem psal chce to nekoho chytreho a schopneho .. o jednom bych vedel ale tomu se do toho asi nechce
a formalne jen 12 os to je malo pridej vice cim vice os tim vice cool
ovsem prakticky si vsechny problemy s tim dokazu velmi dobre predstavit pred lety jsmed se podileli malinkym dilem (gyroskopicke jednotky) na projektu hexapod plosine pro pristavani vrtulniku na lode pak uk zaclo skrtat a projekt byl pozastaven
proc si myslis ze by sw mel byt nejvetsi narez ? ja si to nemyslim ale je mozne ze to bude tim ze programovat neumim

[packa]

a v jakých souřadnicích to pracuje ? pro základní 3 osu to používá souřadnice x,y,z ? já jestly to můžu krmit z obyč CAMu a přepočet si dělá obslužný řídící soft , nebo jak to je ?
Protože když bych potřeboval přefrézovat obyč rovnou plochu tak aby se dal G kod napsat ručo na pár řádků ,
a nemusel jsem to protahovat nějakým spešl CAMem .
Myslím profi mašiny které se prodávají

tahle hračka se mě líbí :
http://www.youtube.com/watch?feature=en ... kk4zv96Dvo" onclick="window.open(this.href);return false;

[prochaska]

K tomu by se samozřejmě musel napsat vlastní řídicí systém, aby to umělo zpracovat ten jednoduchý g-kód. V něm rozdělit pohyb mezi obě soustavy, protože jedné polohy tam lze dosáhnout nekonečně mnoha způsoby tak vybrat tu optimální, to vše samozřejmě s ohledem na budoucí dráhy (look-ahead algoritmus), to vše ještě ve verzích s jedním až několika vadnými aktuátory, ...

[teebee]

K tomu by se samozřejmě musel napsat vlastní řídicí systém, aby to umělo zpracovat ten jednoduchý g-kód. V něm rozdělit pohyb mezi obě soustavy, protože jedné polohy tam lze dosáhnout nekonečně mnoha způsoby tak vybrat tu optimální, to vše samozřejmě s ohledem na budoucí dráhy (look-ahead algoritmus), to vše ještě ve verzích s jedním až několika vadnými aktuátory, ...

problem s vadnymi aktuatormi je, ze to de-facto zrusi cely stroj. Sustava dvoch hexapodov sice moze kazdu polohu dosiahnut teoreticky nekonecnym poctom konfiguracii, avsak ak niektory aktuator zablokujes, mozes zabudnut na riadenie nejakej drahy - teoreticky sa este dostanes do kazdej polohy, ale uz to z daleka nemusi byt plynulym pohybom

inak good luck pri pisani algoritmu na optimalizaciu polohy pre dva hexapody - to by bolo skoro na nobelovku

[prochaska]

Právě proto jsem hned předeslal, že to fakt dělat nebudu

Jinak ta oprimalizace by ale možná nemusela být tak strašně strašná, mojí oblíbenou metodou "brute force" by to (třeba) jít mohlo Každopádně by to bylo hodně člověkoroků

[lubos]

Jak tak na to koukám jak moc velký je rozdíl pokud jsou 3 a nebo 6 ramen?

[ledvinap]

Obrovska vyhoda hexapodu je moznost kalibrace. Pokud se udela par veci presne (vicemene staci jen presny sroub a rovne lineary), tak je mozne vsechny ostatni rozmery spocitat z namerenych hodnot.
Vysledna presnost po kalibraci je jen o neco horsi nez presnost mereni. Prinejmensim v simulaci to fungovalo vyborne.
Pro kalibraci staci jen presny valec nebo hranol a dotykova sonda (ktera musi mit dve delky).

Ohledne dvou hexapodu proti sobe - zajimavejsi by mohlo byt pouzit otocny stul, ktery by byl aretovany treba po deseti stupnich. Neni pak treba draha prevodovka, jen se vzdy posune o zub, zaaretuje a vreteno pokracuje v obrabeni. Samozrejme CAM, ktery by to umel, je nejspis zatim scifi ...

Pokud by nekdo chtel zkusit neco takoveho postavit, rad pomuzu s matematikou a simulaci ...

[prochaska]

Já bych problém v CAMu neviděl, spíš v řídicím systému.

BTW, jak je to udělané, že stačí jen to oměření? Když mám dotyk sondy na určitém místě, ještě pořád k němu můžu mít nekonečné množství vektorů orientace?

[prochaska]

Jak tak na to koukám jak moc velký je rozdíl pokud jsou 3 a nebo 6 ramen?

Tři ramena nezaručí stabilitu, je to jako stůl na třech viklavých nohách.

[lubos]

Jak tak na to koukám jak moc velký je rozdíl pokud jsou 3 a nebo 6 ramen?

Tři ramena nezaručí stabilitu, je to jako stůl na třech viklavých nohách.

jasný to mě nějak nenapadlo
klidně bych do nějaké takové stavby šel ale bohužel mě nenapadá na co bych to využil a i tak bych raději dokončil přestavbu mojí velké frézky.
Jediné co by mě v tomto spojení zaujalo by byla možnost připevnit nakonec hlavu z reprapu a mít tím možnost zajímavějšího a pravděpodoně i rychlejšího modelování než klasický reprap. To by pak mohlo být i komečně zajímavé.

[ledvinap]

BTW, jak je to udělané, že stačí jen to oměření? Když mám dotyk sondy na určitém místě, ještě pořád k němu můžu mít nekonečné množství vektorů orientace?

Ja to resil tak, ze kazdy dotek da jednu rovnici pro stav masiny. Vsechny parametry stroje, ktere neznam, resim jako nezname s pocatecni hodnotou. Pak se odebere dostatecne mnozstvi doteku v ruznych polohach a cele se to vyresi jako minimalizace soustavy nelinearnich rovnic na nejmensi ctverce (nebo jak se to jmenuje). Mimochodem proto je nutna dvoji delka sondy. Pro jednu delku nejde odlisit nektere parametry.
Ono to zni desive, ale dnes je vykon pocitacu takovy, ne neni treba skoro nic resit analiticky - staci jen inverzni kinematika a vse ostatni uz se dopocita cislicove. Reseni asi pro 80 parametru trvalo v simulaci jen desitky minut (na 5 let starem PC, simulovani doteku + vypocet konfigurace + overeni kalibrace)