Skvěle. Nevím, jak máš konstruován zbytek programu, ale tu funci run je nejlepší volat periodicky s nějakou rozumnou periodou pořád - bez ohledu na to, co vrací. Ona je to totiž v podstatě zpětnovazební smyčka, která zajišťuje sesouhlasení skutečné a požadované polohy. Tu požadovanou nastavuješ těmi knihovními funkcemi move. Pak se již o nic nemusíš starat. Pokud používáš nějakou realtimovou multitaskovou knihovnu, pak jen pro tu run fci uděláš task, kde v nekonečné smyčceSelic píše: ↑5. 4. 2023, 8:29 Myslím, že jsem to pochopil. Na stránce s popisem knihovny AccelStepper je odkaz na http://web.archive.org/web/201407051439 ... rofile.pdf
Na poslední stránce je schéma jak to generovat pomocí hw prostředků CPU. Ve výpočtech stačí jen nahradit úhel za dráhu a je to
voláš run té knihovny a sleep multitaskového jádra. Pokud realtime knihovnu nepoužíváš je na to nejlepší přerušovací rutina od časovače.
Jediný případ, kdy je vhodné volání run fce zastavit, může být nějaký "total stop" případ, kdy chceš zablokovat pohyby osy.