Ahoj, zase jsem o krůček dál, předchozí problém byl skutečně v halu, osa x mi fungovala, tak jsem překopíroval pwm část x osy do osy y a z a přepsal jsem čísla, nevím proč, ale pomohlo to. Hal který jsem používal jako výchozí je basic nastavení od mesy, tak mě trochu překvapuje, že už podruhé v jejich konfiguraci bylo něco nefunkčního.
Teďka se snažím zapojit koncáky, rada by se mi zase hodila.
našel jsem si dráty od koncáků, které jsou standartně spojené a rozpojí se, když osa dojede na konec.
v halu mám koncáky takhle:
Kód: Vybrat vše
# --- MIN-HOME-X ---
net min-home-x <= [HMOT](CARD0).inmux.00.input-00-not
# --- MIN-HOME-Y ---
net min-home-y <= [HMOT](CARD0).inmux.00.input-01-not
# --- MAX-HOME-Z ---
net max-home-z <= [HMOT](CARD0).inmux.00.input-02-not
#*******************
# AXIS X JOINT 0
#*******************
# ---setup home / limit switch signals---
net min-home-x => joint.0.home-sw-in
net min-home-x => joint.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => joint.0.pos-lim-sw-in
#pro další osy podobně
na kartě to vidím takhle
Kód: Vybrat vše
hm2/hm2_7i97.0: IO Pin 025 (Internal InMux0): SSR #0, pin AC Ref (internal) (Output)
hm2/hm2_7i97.0: IO Pin 026 (Internal InMux1): InMux Input Mux #0, pin addr0 (Output)
hm2/hm2_7i97.0: IO Pin 027 (Internal InMux2): InMux Input Mux #0, pin addr1 (Output)
hm2/hm2_7i97.0: IO Pin 028 (Internal InMux3): InMux Input Mux #0, pin addr2 (Output)
hm2/hm2_7i97.0: IO Pin 029 (Internal InMuxData): InMux Input Mux #0, pin addr3 (Output)
v manuálu k 7i97 píší tohle
TB4 PIN SIGNAL DIRECTION
1 IN0 TO 7I97
2 IN1 TO 7I97
3 IN COMMON 0,1 TO 7I97
4 IN2 TO 7I97
5 IN3 TO 7I97
6 IN COMMON 2,3 TO 7I97
tak jsem vždycky jeden konec od koncáku připojil k zemi, druhý k inputu, nevím, jestli je to správně, rozhodně to nefunguje, ale chtěl jsem se podělit o úspěch, že se mašina jinak hejbe.