driver s a3986 - problem?

[RadekCX]

no ja jsem o tom premyslel - Profistep ma dokonce volne vstupy, ale nevim o nikom kdo by neco takoveho chtel a byl ochoten zaplatit.

Navic je to silne kontraproduktivni - pokud bych zachoval mikrokrokovani a pres IRC delal jen kontrolu ztraty kroku je problematicke prepocitavat pulzy z irc na mikrokroky. To je slepa cesta.

Pokud udelam buzeni krokace vlecene - bude mit vicemene spojity chod a budu odmerovat pouze pres IRC bylo by to lepsi, ale skoncim u toho, ze je zbytecne si komplikovat zivot krokovym motorem.

Nakonec stejne v tomhle segmentu vitezi co nejjednodussi montaz a nastaveni - kdyz se navrhne pohon s KM spravne tak ztraty kroku nejsou vubec zadny problem - z 99% je za problemy problematicke buzeni kroku z LPT a pripadne nekorektne instalovany Mach nebo PC.

Momentalne pripravuji kontroler rizeny pres opticky oddeleny RS232, ktery by mel tohle eliminovat.

[RadekCX]

Ano máte pravdu. Je to tak že je nutné hledat kompromis mezi typem motoru a rychlostí kterou potřebujete na posuvy. Minimální délka pulsu u A3986 při Rosc 10kOhm je asi 1.5us a u A3984 s Rosc 22kOhm 1us. Zatím každý obvod se kterým jsem se setkal má nějak omezenou délku minimálního pulsu. Takže se chová tak že buď nic nebo minimum které, ale pro daný motor může už znamenat poměrně velké vybuzení. Tento problém dobře znají lidé kteří používají mikrokrokování pro osvětlovací efekty diskoték. Motor se při pomalém otáčení chová tak jako by několik mikrokroků vynechal a pak najednou skočí. Řešení je třeba ve snížení napájecího napětí, nebo ve výměně motoru, nebo ve zvýšení odporu vinutí nebo zvýšení hodnoty odporu bočníku, ale potom nedosáhnete takových provozních otáček (což je někdy přednější). U tohoto obvodu by se dalo ještě vyzkoušet přetaktování, ovšem toho se trochu bojím . Chápu že mnou testovaný motor je pro toto testování velice nevhodný. Bohužel nemám jiný motor pro takové proudy. Myslím si že tento obvod je velice výhodný při poměru cena výkon i když by se na něm dalo ledasco vylepšit. Tím mám namysli kromě minimální délky pulsu také třeba možnost volit ještě poměr 8 mikrokroků, nezapínat pulz pokud byl v předchozím cyklu překročen požadovaný proud o násobky a podobně, nechat v něm pracovat automatickou detekci decay módu tak jako to má A3984 a pod. . Přesto já ho rozhodně ve svém CNC hodlám použít.

Muzete mi to trochu osvetlit jak souvisi minimalni delka pulzu na vstupu IO s velkym vybuzenim motoru? Stejne tak nechapu proc by mel motor nekolik mikrokroku stat a pak skocit. Kvalitni motory dokazou fyzicky rozlisit cca 1/10 fullstepu - nebo lepe receno je to maximum optima mezi chybou vystaveni hridele a polohu magnetickeho pole.

[robokop]

jestli ta 232 bude mluvit s machem tak to bude udalost stoleti
a to myslim naprosto vazne!!!

k te pouzitelnosti
muzu ti pujcit serva aby jsi si udelal predstavu k cemu je mit odmerovani a jak to zvysi kvality pohonu
jedna vec je teorie druha vec je osahat si to

navic takhle resene krokace pouziva vic firem jako mezistupen mezi servopohony a krokovymi

cena nizka a rizeni je celkem jednoduche
silove dynamicky a spolehlivosti o nekolik radu jinde

samozrejme u malych motoru do 1.5Nm to asi nema smysl resit
tam se clovek nesetka ani se silou ani hmotnosti kterou by mel problem urychlit ale padly tady nejake dost velke proudy tak me napada zkusit najit levne reseni pro lidi kteri nemaji na serva

magneticke IRC 1024 pulzu stoji asi 250kc
montaz lepidlem magnet na konec hridelky a svaba na kus prohnuteho plisku nad to

[RadekCX]

jestli ta 232 bude mluvit s machem tak to bude udalost stoleti
a to myslim naprosto vazne!!!

S Machem to mluvit nebude, ale bude k tomu SW do PC v cene HW takze to usetri dalsi naklad na porizeni licence Machu

k te pouzitelnosti
muzu ti pujcit serva aby jsi si udelal predstavu k cemu je mit odmerovani a jak to zvysi kvality pohonu
jedna vec je teorie druha vec je osahat si to
navic takhle resene krokace pouziva vic firem jako mezistupen mezi servopohony a krokovymi
cena nizka a rizeni je celkem jednoduche
silove dynamicky a spolehlivosti o nekolik radu jinde

Uz jsem psal, ze vim co znamena uzvrana smycka rizeni. Stejne tak verejne prezentuji nazor, ze omracujici PREJEZDOVE rychlosti nad 6m/min na masinkach s pojezdy do 1m jsou silne neproduktivni - kolik z celkoveho G kodu je v G0?

samozrejme u malych motoru do 1.5Nm to asi nema smysl resit
tam se clovek nesetka ani se silou ani hmotnosti kterou by mel problem urychlit ale padly tady nejake dost velke proudy tak me napada zkusit najit levne reseni pro lidi kteri nemaji na serva

Problem je cesky trh, ktery neco takoveho nezada nebo o tom aspon nevim. Proto jsem zavrhnul i vyvoj driveru pro vyssi proudy - neverim, ze by se to totiz dalo prodat v mnozstvi, ktere by se aspon trochu vyplatilo.
Proto me nechava celkem klidne i to, ze treba gecko dela cenove srovnatelne drivery na vyssi proudy. Ceny za KM na velke proudy jsou uz relativne drahe a je jich mezi lidma malo.
Vyvoj servodriveru je take v procesu, ale bude to na programu az potom co se dotahne ten kontroler. Tam je ale jeste otazka levneho a dstupneho servomotoru.

magneticke IRC 4096 pulzu stoji asi 250kc
montaz lepidlem magnet na konec hridelky a svaba na kus prohnuteho plisku nad to

Vis tohle je presne tak hranice, kterou si malokdo uvedomi. Pokud si to budes bastlit sam tak je to bez problemu. Pokud to budu prodavat tak alespon ja do niceho takoveho nejdu - tohle je koledovani si o to, ze mu bude kazdych 5 minut nekdo volat, ze s tim ma nejaky problem a nechat si nadavat od nekoho kvuli tomu, ze nekd eneco osvindloval o to rozhodne nestojim.

[robokop]

To ze na to neni trh mas asi pravdu
lidi casto daji vic za krokac nez za adekvatni servo

to IRC je dost slusne a myslim ze to neni nic smejdskeho
proste je to jina technologie nez skleneny kotoucek


co se tyce toho seriaku tak to je neskutecna skoda protoze mach s tim nedohonis, protoze maji obrovzky naskok a jediny problem je to LPT ktere kdyby se povedlo vyresit je to uplne jina kategorie

co se tyce tech prejezdy
neni tak zajimava rychlost jako takova jako akcelerace
on je rozdil jestli vyvrtas pul diry do tistaku za sekundu nebo 5 der do tistaku za sekundu
pri prumernych 300 dirach je to minuta oproti deseti minutam
za den 480 tistaku oproti 48 pri 50kc za tistak je to tedy 24 000,- Kc oproti 2400,- Kc

mozna to vrtani nestoji vsude 50kc ale i tak bych mel vecer vydelano vic jak na jedno servo kdyz nezapocitam obsluhu a nastroje

jo a proboha nechytejte me za slovo
ty cisla jsou uplne vymysleny a ucelem bylo pouze dat predstavu o tom ze dynamika a rychlost stoji penize ale taky vydela penize
a proto by nemela byt zanedbavana

nejmene 80% lidi z fora stavi CNC proto aby vyrabeli neco co budou prodavat

[robokop]

jeste k tem snimacum

http://hw.cz/Produkty/Nove-soucastky/AR ... S5040.html

kolega toho dovezl stangli a rikal ze to vyslo na 250kc kus

[sejosef]

Ano máte pravdu. Je to tak že je nutné hledat kompromis mezi typem motoru a rychlostí kterou potřebujete na posuvy. Minimální délka pulsu u A3986 při Rosc 10kOhm je asi 1.5us a u A3984 s Rosc 22kOhm 1us. Zatím každý obvod se kterým jsem se setkal má nějak omezenou délku minimálního pulsu. Takže se chová tak že buď nic nebo minimum které, ale pro daný motor může už znamenat poměrně velké vybuzení. Tento problém dobře znají lidé kteří používají mikrokrokování pro osvětlovací efekty diskoték. Motor se při pomalém otáčení chová tak jako by několik mikrokroků vynechal a pak najednou skočí. Řešení je třeba ve snížení napájecího napětí, nebo ve výměně motoru, nebo ve zvýšení odporu vinutí nebo zvýšení hodnoty odporu bočníku, ale potom nedosáhnete takových provozních otáček (což je někdy přednější). U tohoto obvodu by se dalo ještě vyzkoušet přetaktování, ovšem toho se trochu bojím . Chápu že mnou testovaný motor je pro toto testování velice nevhodný. Bohužel nemám jiný motor pro takové proudy. Myslím si že tento obvod je velice výhodný při poměru cena výkon i když by se na něm dalo ledasco vylepšit. Tím mám namysli kromě minimální délky pulsu také třeba možnost volit ještě poměr 8 mikrokroků, nezapínat pulz pokud byl v předchozím cyklu překročen požadovaný proud o násobky a podobně, nechat v něm pracovat automatickou detekci decay módu tak jako to má A3984 a pod. . Přesto já ho rozhodně ve svém CNC hodlám použít.

Muzete mi to trochu osvetlit jak souvisi minimalni delka pulzu na vstupu IO s velkym vybuzenim motoru? Stejne tak nechapu proc by mel motor nekolik mikrokroku stat a pak skocit. Kvalitni motory dokazou fyzicky rozlisit cca 1/10 fullstepu - nebo lepe receno je to maximum optima mezi chybou vystaveni hridele a polohu magnetickeho pole.

Jak to souvisí? Především to není záležitost motoru. Nezatížený motor je vždy schopen dosáhnout jakéhokoliv mikrokoku. Představte si že pro dosažení pozice kde při mikrokrokování 1/16 kroku je třeba v pozici 13 mikrokoků za celokrokem mít pulz v jedné fázi (A) dlouhý 9.219us a v druhé (B) dlouhý 3.75 us (uvažujeme li sinusový průběh). V tomto případě vše proběhne v pořádku, ale jak to bude třeba v 1 mikrokroku za celokrokem. Je jasné že nějaký proud musí probíhat oběma fázemi. Pro A = 0.938 us a pro B = 10 us. Pokud driver není schopen dát minimální délku pulsu tak malou a dá nejméně 1.5us tak je jedna fáze zbytečně přebuzená a mikrokrok není přesný. Druhý krok za mikrokokem už by měl být v pořádku. Navíc se používá to snížení proudu při zastavení a tím by se měl snížit proud i ve fázi A s ohledem na poměr k proudu ve fázi B. Tm potom vyjde třebas poloviční čas, ale ve skutečnosti je pro fázi B správný a pro fázi A minimálně 3 násobný (platí pro tento příklad.), takže přesnost mikrokoku je pryč. Samozřejmě může nastat ještě extrémnější případ a driver není schopen dosáhnout poměru třebas až do 5 mikrokroku po celokroku. Proto se motor v takovém případě chová tak že proskočí na nejnižší možnou délku pulsu a potom další pulsy i když by měli být jinak dlouhé tak to driver není schopen zařídit a posílá stále nejkratší jaký umí (pro motor tedy žádná změna). Doufám že jsem to popsal pochopitelně.

[RadekCX]

co se tyce toho seriaku tak to je neskutecna skoda protoze mach s tim nedohonis, protoze maji obrovzky naskok a jediny problem je to LPT ktere kdyby se povedlo vyresit je to uplne jina kategorie

co se tyce tech prejezdy
neni tak zajimava rychlost jako takova jako akcelerace
on je rozdil jestli vyvrtas pul diry do tistaku za sekundu nebo 5 der do tistaku za sekundu
pri prumernych 300 dirach je to minuta oproti deseti minutam
za den 480 tistaku oproti 48 pri 50kc za tistak je to tedy 24 000,- Kc oproti 2400,- Kc

malokdo z lidi vyuziva MACH na 100% toho co ten SW umi a v provozu stejne jen nahrajes kod a pustis

to s tim vrtanim plosnaku je trosku mimo - to je totiz neco jineho nez obrabeni - na rozvrtavacce nejezdis s feedratem - jenze to je jedna z mala aplikaci - podobnych aplikaci je malo - pak je to ciste jen o tom zda mas pro to vyuziti a zda se ti to dokaze vratit

[RadekCX]

Jak to souvisí? Především to není záležitost motoru. Nezatížený motor je vždy schopen dosáhnout jakéhokoliv mikrokoku. Představte si že pro dosažení pozice kde při mikrokrokování 1/16 kroku je třeba v pozici 13 mikrokoků za celokrokem mít pulz v jedné fázi (A) dlouhý 9.219us a v druhé (B) dlouhý 3.75 us (uvažujeme li sinusový průběh). V tomto případě vše proběhne v pořádku, ale jak to bude třeba v 1 mikrokroku za celokrokem. Je jasné že nějaký proud musí probíhat oběma fázemi. Pro A = 0.938 us a pro B = 10 us. Pokud driver není schopen dát minimální délku pulsu tak malou a dá nejméně 1.5us tak je jedna fáze zbytečně přebuzená a mikrokrok není přesný. Druhý krok za mikrokokem už by měl být v pořádku. Navíc se používá to snížení proudu při zastavení a tím by se měl snížit proud i ve fázi A s ohledem na poměr k proudu ve fázi B. Tm potom vyjde třebas poloviční čas, ale ve skutečnosti je pro fázi B správný a pro fázi A minimálně 3 násobný (platí pro tento příklad.), takže přesnost mikrokoku je pryč. Samozřejmě může nastat ještě extrémnější případ a driver není schopen dosáhnout poměru třebas až do 5 mikrokroku po celokroku. Proto se motor v takovém případě chová tak že proskočí na nejnižší možnou délku pulsu a potom další pulsy i když by měli být jinak dlouhé tak to driver není schopen zařídit a posílá stále nejkratší jaký umí (pro motor tedy žádná změna). Doufám že jsem to popsal pochopitelně.

Bud ja nebo vy zijete v nejakem bludu. Vzhledem k tomu, ze jsem ten FW do Profistepu sam delal a vim co poustim do motoru od prichodu pulzu na vstup STEP az po nastaveni proudu do faze si myslim, ze ja to nejsem.

To kam se vystavi rotor je urcene ciste jen pomerem proudu ve fazi A a fazi B. Nehraje v tom naprosto roli cas. Pokud se chci natocit do nejakeho uhlu mezi dvema celokroky staci nastavit proud vinutim takto A=sinus(alfa)*Imax a B=cosinus(alfa)*Imax. To jak toho dosahnu je z hlediska statickeho vystaveni polohy naprosto putna - zda to je PWM, analogovy zdroj proudu nebo chopper PWM. To ma vliv jen na dynamicke chovani motoru.

Pokud se budu bavit o chopper rezimu (to je i pripad svabu od allegra) tak proud omezuje komparator, ktery po dosazeni nastavenehoi proudu vypne uplne buzeni a ceka se pevnou dobu. Nemuze dojit k zadnemu prekroceni nastaveneho proud daneho tim vzorcem vyse.

To ze motor nekopiruje presne mikrokroky je dane dvema vecma - jednak nepresnost mechanicke konstrukce (cyklicke chyby polohy) a za druhe je to dane i mechanicky odpor vs zmena magnetickeho pole. Je jasne ze, kdyz zmenim produ pri malem krokovani v radech jednotek procent je tato zmena natolik mala, ze nemusi prekonat samotne mechanicke odpory lozisek a pripadne dalsich komponent. Proto se zda ze motor jakoby skoci o vic nez by mel - vetsinou se dorovnava na ctvrtkrok coz se tak bere jako zakladni presnost pro realny provoz.

[sejosef]

Bud ja nebo vy zijete v nejakem bludu. Vzhledem k tomu, ze jsem ten FW do Profistepu sam delal a vim co poustim do motoru od prichodu pulzu na vstup STEP az po nastaveni proudu do faze si myslim, ze ja to nejsem.

To kam se vystavi rotor je urcene ciste jen pomerem proudu ve fazi A a fazi B. Nehraje v tom naprosto roli cas. Pokud se chci natocit do nejakeho uhlu mezi dvema celokroky staci nastavit proud vinutim takto A=sinus(alfa)*Imax a B=cosinus(alfa)*Imax. To jak toho dosahnu je z hlediska statickeho vystaveni polohy naprosto putna - zda to je PWM, analogovy zdroj proudu nebo chopper PWM. To ma vliv jen na dynamicke chovani motoru.

Pokud se budu bavit o chopper rezimu (to je i pripad svabu od allegra) tak proud omezuje komparator, ktery po dosazeni nastavenehoi proudu vypne uplne buzeni a ceka se pevnou dobu. Nemuze dojit k zadnemu prekroceni nastaveneho proud daneho tim vzorcem vyse.

To ze motor nekopiruje presne mikrokroky je dane dvema vecma - jednak nepresnost mechanicke konstrukce (cyklicke chyby polohy) a za druhe je to dane i mechanicky odpor vs zmena magnetickeho pole. Je jasne ze, kdyz zmenim produ pri malem krokovani v radech jednotek procent je tato zmena natolik mala, ze nemusi prekonat samotne mechanicke odpory lozisek a pripadne dalsich komponent. Proto se zda ze motor jakoby skoci o vic nez by mel - vetsinou se dorovnava na ctvrtkrok coz se tak bere jako zakladni presnost pro realny provoz.

Rozhodně nežiji v bludu a také mám zkušenosti s drivery i když s nima nekšeftuji. Máte pravdu v tom že poměr dělá úhel natočení. Vím že jste dělal FW do profistepu, ale ten FW s tím nemá žádnou souvislost, protože pokud vím tak používáte obvod LMD18245 který má v sobě dělič pro mikrokrokování a tam je hodnota přesně daná. A i kdyby ne tak FW pošle přes nějaký převodník vždy to co má se správnými poměry. To co se stará o délku pulsu je skutečně obvod s komparátorem který má vždy nějaké zpoždění a další zpoždění mají tranzistory. U A3986 má asi zpoždění ještě něco (souvisí s taktováním čipu). Představte si že potřebujete udělat velice krátký pulz a driver toho není schopen. Co se potom asi logicky stane? Mám také nějaké zkušenosti s převíjením krokových motorů a pokud uděláte v motoru měkčí vinutí tak se problém se skoky odstraní i přesto že mechanické části zůstanou stejné. Jak mi to vysvětlíte?

Mimochodem nevíte jaká je minimální délka pulsu u LMD18245?

[RadekCX]

Rozhodně nežiji v bludu a také mám zkušenosti s drivery i když s nima nekšeftuji. Máte pravdu v tom že poměr dělá úhel natočení. Vím že jste dělal FW do profistepu, ale ten FW s tím nemá žádnou souvislost, protože pokud vím tak používáte obvod LMD18245 který má v sobě dělič pro mikrokrokování a tam je hodnota přesně daná. A i kdyby ne tak FW pošle přes nějaký převodník vždy to co má se správnými poměry. To co se stará o délku pulsu je skutečně obvod s komparátorem který má vždy nějaké zpoždění a další zpoždění mají tranzistory. U A3986 má asi zpoždění ještě něco (souvisí s taktováním čipu). Představte si že potřebujete udělat velice krátký pulz a driver toho není schopen. Co se potom asi logicky stane? Mám také nějaké zkušenosti s převíjením krokových motorů a pokud uděláte v motoru měkčí vinutí tak se problém se skoky odstraní i přesto že mechanické části zůstanou stejné. Jak mi to vysvětlíte?

Mimochodem nevíte jaká je minimální délka pulsu u LMD18245?

to proc jsem psal, ze jsem ten FW psal bylo kvuli tomu, ze vim co se tam vsechno deje od zacatku az do konce a nekoukam na cernou skrinku jako je allegro kde mi nezbyva nez verit DS - ne proto abych machroval

LMD je celkem tupej svab, ale dela to co ma - obsahuje jen to chopper rizeni (monostabil, komparator a jako bonus 4b prevodnik, ktery ale neni nutne pouzivat) - v profistepu mu vsechno posilam externe - generuji veskere prubehy procesorem - nechavam na nej jen aby se popral s vinutim a nacpal do nej to co chci.

Nevim proc resite minimalni delku pulzu - tohle preci neni PWM!! Chopper funguje tak, ze zapne a ceka tak dlouho az proud dosahne nastavene velikosti a potom vypne na pevnou dobu. Nasledne zase zapne. Na prilozenem obrazku je to ostatne dobre videt - jsou to ty male zoubky. Takze jedine co na to muze mit vliv je doba vypnuti mosfetu a tak je treba u LMD 600ns. Nicmene pokud myslite, ze nejaky mikropulz v radech us ma nejaky vyrazny vliv na polohu motoru tak si to nedokazu predstavit. Hmota rotoru tohle spolehlive vykompenzuje. Pro vystaveni polohy je dulezity jen stredni proud vinutim - to je ostatne zrejme i z toho ze nejake zoubky nehrajou vubec roli.

Co se tyka toho ze motor po navinu delsiho vinuti je citlivejsi tak na tom nevidim nic nelogickeho - magneticky tok pri zachovani budiciho proudu bude vyssi a tim padem i mala zmena roudu ve vinuti dokaze prekonat mechanicke odpory.

[sejosef]

to proc jsem psal, ze jsem ten FW psal bylo kvuli tomu, ze vim co se tam vsechno deje od zacatku az do konce a nekoukam na cernou skrinku jako je allegro kde mi nezbyva nez verit DS - ne proto abych machroval

LMD je celkem tupej svab, ale dela to co ma - obsahuje jen to chopper rizeni (monostabil, komparator a jako bonus 4b prevodnik, ktery ale neni nutne pouzivat) - v profistepu mu vsechno posilam externe - generuji veskere prubehy procesorem - nechavam na nej jen aby se popral s vinutim a nacpal do nej to co chci.

Nevim proc resite minimalni delku pulzu - tohle preci neni PWM!! Chopper funguje tak, ze zapne a ceka tak dlouho az proud dosahne nastavene velikosti a potom vypne na pevnou dobu. Nasledne zase zapne. Na prilozenem obrazku je to ostatne dobre videt - jsou to ty male zoubky. Takze jedine co na to muze mit vliv je doba vypnuti mosfetu a tak je treba u LMD 600ns. Nicmene pokud myslite, ze nejaky mikropulz v radech us ma nejaky vyrazny vliv na polohu motoru tak si to nedokazu predstavit. Hmota rotoru tohle spolehlive vykompenzuje. Pro vystaveni polohy je dulezity jen stredni proud vinutim - to je ostatne zrejme i z toho ze nejake zoubky nehrajou vubec roli.

Co se tyka toho ze motor po navinu delsiho vinuti je citlivejsi tak na tom nevidim nic nelogickeho - magneticky tok pri zachovani budiciho proudu bude vyssi a tim padem i mala zmena roudu ve vinuti dokaze prekonat mechanicke odpory.

Já také vím jak to funguje. Máte pravdu v tom že tam vznikají zubky ale pokud nedokáže driver udělat prostě kratší pulz tak i ty zoubky jsou prostě na vyšší napěťové úrovni než je třeba. Už to asi nedovedu jinak vysvětlit a vzdávám to .

[CZ_Pascal]

OK tam kde Sejosef prestal z nedostatku sil navazu. Ma pravdu v tom ze minimalni delka pulzu mi ovlivni i minimalni proud motorem. Jak rika RadekCX tak ten choper funguje tak ze impulz mi zapne a az dosahne proud pouzadovaneho tak komparator vypne. Co ale kdyz proud dosahne pozadovaneho v dobe kdyz je jeste "zapnuty" spousteci impulz (o jehoz delce je tato debata jestli se nepletu). Komparator jakoze vypne, ale proud roste porad dale do te doby dokud je "zapnuty" spousteci impulz (nebo to muzeme nazvat impulz takotovani PWM). A mame tu problem protoze proud ktery je vetsi nez byl pozadovany mi natoci magneticke pole a tim padem jakoby nedojde ke kroku. Tato situace trva dokud se nezmeni smer proudu. Opet je potreba malinky proud, ale na opacnou stranu. Driver to ale neumi a tak da vetsi proud. Vysledkem je krok veliky nekolik mikrokroku.

[RadekCX]

OK tam kde Sejosef prestal z nedostatku sil navazu. Ma pravdu v tom ze minimalni delka pulzu mi ovlivni i minimalni proud motorem. Jak rika RadekCX tak ten choper funguje tak ze impulz mi zapne a az dosahne proud pouzadovaneho tak komparator vypne. Co ale kdyz proud dosahne pozadovaneho v dobe kdyz je jeste "zapnuty" spousteci impulz (o jehoz delce je tato debata jestli se nepletu). Komparator jakoze vypne, ale proud roste porad dale do te doby dokud je "zapnuty" spousteci impulz (nebo to muzeme nazvat impulz takotovani PWM). A mame tu problem protoze proud ktery je vetsi nez byl pozadovany mi natoci magneticke pole a tim padem jakoby nedojde ke kroku. Tato situace trva dokud se nezmeni smer proudu. Opet je potreba malinky proud, ale na opacnou stranu. Driver to ale neumi a tak da vetsi proud. Vysledkem je krok veliky nekolik mikrokroku.

ja hlavne nechapu kde se vzal ten "spousteci pulz" nebo jak to nazyvate - nevidim sice do allegra dovnitr, ale tohle co popisujete je reseno na 99.9% analogove - tedy je to otazka jen reakce komparatoru a zavreni tranzistoru. To jaky je skutecny prubeh urceny zpozdenim uvnitr obvodu je jiste daleko od idealniho prubehu, ale je treba si uvedomit, ze regulujete radove kilogramove hunty zeleza a nejake zakmity v radech us s opakovanim radove kHz jsou naprosto nemeritelne. Pokud byste tohle pripustil musela by vam hridel motoru kmitat v ramci techto mikropulzu - to mi prijde jako silne sci-fi. Prvni zpozdeni udela civka (muzu zkusit spocitat o kolik je pomalejsi nabeh proudu civkou proti casu radove us kterym zapina mosfet navic take nezapina skokem) a druhe zpozdeni setrvacnost rotoru a treti mechanicke odpory. Ciste selskym rozumem - myslite ze pootocite motorem mikropulzem radove treba 2x vetsim proudem proti nominalu?

Navic sejosef psal neco o rozdilnych delkach pulzu to jsem nepochopil vubec. Ty zpozdeni by nemely byt nijak zavisle (nebo minimalne) na proudu. Stale je to stejne jen je nastavena jina reference na komparatoru.

[CZ_Pascal]

No to bude asi prave ten problem ze nevidite do alegra dovnitr. Onen spousteci pulz sepne tranzistory. Zacne stoupat proud civkou a az proud civkou dosahne pozadovaneho (porovnanim na komparatoru napeti ridici a napeti na snimacim rezistoru) tak se tranzistory vypnou a ceka se znovu na onen spousteci pulz. A jedine co je tam analogove je ten komparator. Zbytek je digitalni. No a jeste tedy bohuzel frekvence toho PWM tedy to jak casto prichazi ten spousteci pulz a jak douho trva je dano externimi soucastkami R a C. A na tech jsou analogove prubehy, ale tyto prubehy jsou pak stejne prevedeny do digitalni podoby (podle velikosti toho analogoveho signalu, napr vetsi nez 2,5 voltu je logicka 1)

To ze do teto problematiky pletete rychlost reakce motoru na rizeni dokazuje ze jste nepochopil problem ktery sejosef zminoval. Nejde o to jake je spozdeni uvnitr obvodu aby zareagoval na ridici pulz (tedy udelal jeden krok), ale o to ze neni schopen nastavit tak maly proud vinutim aby se dostal do pozadovane polohy motoru. A tim padem presto ze dela mikrokroky tak se motor nehybe (proud civkou se nezmensuje jak by mel aby byl spravny vysledny magneticky vektor) a az se zmeni polarita proudu tak opět neumi tak maly proud jak je pozadovany a motor udela SKOK nekolik mikrokroku. Prestoze driver stihal jednotlive mikrokroky registrovat. Tento efekt se dostavi i pri rychlosti jednoho mikrokroku za sekundu. Nejde o zadne spozdeni uvnitr obvodu.