Stavěl tu někdo něco takového? Hexapod?

[GeeSnake]

http://www.youtube.com/watch?v=nebJ59TcYlQ" onclick="window.open(this.href);return false;

http://www.youtube.com/watch?v=O7pc1B3rnMY" onclick="window.open(this.href);return false;

[packa]

já to nestavěl , je to moc omezené a dost složité na řízení , laždopadně velice dobré na efekt , každopádně Linux CNC to řídit umí , přímo v EMC je nato konfigurák

[teebee]

trochu som sa s tym zaoberal na vysokej... ma to ale hodne obmedzeni - velmi maly pracovny priestor (v pomere k rozmerom stroja) a zlozite dynamicke riadenie (neexistuje zatial spolahlivy algoritmus na vypocet priamej kinematickej ulohy = poloha nastroja v zavislosti na polohe jednotlivych osi). Na druhej strane kinematicke riadenie je dost jednoduche (inverzna kinematika = potrebna poloha jednotlivych osi podla pozadovanej polohy nastroja, sa da spocitat jednoducho cez D-H matice) a velkou vyhodou je vysoka tuhost a presnost (pri rovnakom rozliseni akcnych clenov je nepresnost klasickej masiny cca. sucet nepresnosti jednotlivych osi, pri paralelnej kinematike je to cca. priemer). Pre hobby ucely bude kinematicke riadenie dostatocne, len musis pocitat stym, ze z daleka nevyuzijes cely potencial takejto masiny a musis 'jazdit' relativne pomaly.
Svoje stare podklady mam niekde v utrobach stareho PC, ktore je momentalne nefunkcne. V pripade zaujmu to ale mozem skusit vydolovat.

[robokop]

no ja ti nevim tuhost techhle konstrukci se v porovnani s jnymi blizi 0 a lip to asi moc udelat nepujde

[packa]

každopádně to tak jednoduchá kinematika nebude , protože hneš jednou osou a rozhodí se ti uplně všechny osy a to se musí asi nějak přepočítat , takže docela náročný na systém ,
tohle je docela dobrá aplikace : http://www.youtube.com/watch?v=AYs6jASd ... C87D9647C5" onclick="window.open(this.href);return false;

na tohle jsem čučel v Brně na veletrhu docela frkot : http://www.youtube.com/watch?v=BeDbN-QR ... C5&index=9" onclick="window.open(this.href);return false;

: http://www.youtube.com/watch?v=Gv5B63He ... 5&index=14" onclick="window.open(this.href);return false;

[teebee]

ta kinematika je relativne jednoducha (napr.):
http://www.sergiustan.ro/What%20is%20a% ... 0Robot.pdf
je pravda, ze pre pohyb v jednej suradnicovej osi sa hybu vsetky osi mechaniky, ale prave cez jednu D-H maticu sa da cela tato transformacia prepocitat.

[packa]

ta kinematika je relativne jednoducha (napr.):
http://www.sergiustan.ro/What%20is%20a% ... 0Robot.pdf
je pravda, ze pre pohyb v jednej suradnicovej osi sa hybu vsetky osi mechaniky, ale prave cez jednu D-H maticu sa da cela tato transformacia prepocitat.

tak to máš asi teda pravdu
je to pěkné počtení dík za odkaz

[lubos]

A jde to i tak jednoduše přepočítat třeba na kruhovou interpolaci případně i pro kruh s pohybem v Zku?

[teebee]

A jde to i tak jednoduše přepočítat třeba na kruhovou interpolaci případně i pro kruh s pohybem v Zku?

ja som to riadil vlastnym programom vo VB a nie podla G-kodu. Kazdopadne system fungoval asi takto:
1, vygenerovat trajektoriu nastroja (teda previest G-kod na realne suradnice nastroja)
2, v casovych intervaloch (myslim ze som mal 20ms) prepocitat pozadovanu polohu nastroja
3, prepocitat priamu kinematiku mechanizmu
4, poslat data na serva

mal som to ale zjednodusene tym, ze som riadil len maly model postaveny na modelarskych servach kam som vlastne len posielal kazdych 20ms pozadovanu aktualnu polohu. Pre KM by bolo nutne pocitat inkrementy, ale akonahle mas aktualnu a novu polohu je to dost trivialne.
Nasledne som este uvazoval o pocitani 'dopredu' - teda ze by som spocital polohu jednotlivych osi napr. na 100 cyklov dopredu a generoval pulzy podla tejto krivky. K tomu som sa ale uz nedostal (skoncili sladke studentske casy a teraz nestiham )

K povodnej otazke: pri takomto prepocte je PKM uplne jedno, aka je draha (pokial ju mas popisanu) a nastroj moze ist po akejkolvek trajektorii...

Ak by sa do toho chcel niekto pustit, urcite rad pomozem s riadenim.

[robokop]

http://www.youtube.com/watch?v=Gv5B63He ... 5&index=14" onclick="window.open(this.href);return false;

nedokazu si predstavit jak jemny rozliseni by museli mit ty serva aby to na konci toho mechanzimu chodilo v 0.01

[packa]

praktický využití vydím opravdu jen v nějakým manipulátoru , ale stejně si to jednou postavím jen jako demonstrátor

[prochaska]

Jednou jsem si jen tak pro zabavu udelal model v CADu a tam vychazelo, ze pro "rozumne" polohy zpusobi zmena 1 mm na aktuatoru zmenu polohy nastroje asi o 1 az 1.4 mm.

[davidkucera]

neni to zase tak nerealizovatelne
videl jsem v chodu cnc hexadpod od breton.it strasne jsem to chtel moc semi to libilo uz jsem videl jak na tom budu delat vsechny ty krasne veci nez mi rekli cenu byla 3x drassi nez jejich prumerne 5 ose cnc
co jsem se zajimal tak stroju se vyrobilo hodne ale protoze to vypada tak atypicky a slozite tak to nidko nechce
starsi http://www.okuma.com/pm-600" onclick="window.open(this.href);return false; http://www.youtube.com/watch?v=kS9oxp0mlw8" onclick="window.open(this.href);return false; se pred par tydny prodala v aukci na goindustry.com za 40tisic usd

[robokop]

na tomhle videu je pekne vidno jak je to svizne a muze se to naklapet
ale klasicka 5tioska ma vetsi variabilitu, naklopit muzes kolikrat i vic jak o 90 stupnu
a co se tuhosti a hrubovani tyce tak podobne velka masina ma daleko vetsi ubery

osobni nazor je ze to je vyhodne pro nektere specificke aplikace ale obecne je to spis nevyhodne
klasicka petiosa v nejake bezne konfiguraci je daleko uzitecnejsi

[davidkucera]

ja si to nemyslim napada me spousta aplikaci kde je hexapodi cnc lepsi, vetsi moznosti obrabeni a kdyz treba pouzijes jeden hexapod na obrabenia druhy na hybani z obrobkem to se oak daji delat veci, jen pro zajimavost tahle spolecnost http://www.camozzimachinetools.com/en/c ... tools/home" onclick="window.open(this.href);return false; v soucasne dobe stavi/vyvyji hexapodi cnc z pracovni plochou 6000x6000x8000 mm pro zakaznika ze space oboru (spa..x) skusim na sraz praha sehnat fota a vice info , co vim jiste je ze rizeni kazde osy dela jedna P2020 od freescale a vse to je spojeno srapidio sbernici