Nastavení serva

Malda · 9. 7. 2015, 10:29

Dobrý den,
chtěl bych Vás požádat o radu s nastavením servomotoru pod Machem. Na stroji mám na ose Y a Z krokové motory a na ose X servomotor. Nedaří se mi nastavit servo, aby ujelo požadovanou dráhu. Místo kruhů kreslim elipsy. Servo má enkodér 2500 pulsů na otáčku. V Machu tedy počítám obdobně jako krokace. (10000 pulsu / elektronický převod) x (1 / stoupání šroubu) x mech. převod. Je moje úvaha správná? Děkuji za případné rady Tomáš.

chb · 9. 7. 2015, 10:46

sice netuším jak řídíš to servo - ale co tak použít to co umí Mach - necháš ho ujet dráhu 100 mm a zadáš kolik skutečně ujel a Mach si to spočítá /upraví sám - někde jsem to v Machu zahlédl

Malda · 9. 7. 2015, 10:49

Děkuji zkusim se podívat, ale rad bych se toho i dopocital. Mám AC servo a driver ze stránek retrofitcnc. Driver lze řídit klasicky step/dir.

Tomáš Svoboda · 9. 7. 2015, 12:07

Ta elipsa je v rovine s nějakou osou nebo je zešikma ? Pokud není s osou může to být nevykompenzovaná vlečná chyba - podívat se do servopohonu na korekci.

Malda · 9. 7. 2015, 2:18

Elipsa je sikmo, resp. svira nějaký úhel mezi osou X a Y.

Malda · 9. 7. 2015, 2:39

A může mi někdo potvrdit ten výpočet co jsem uvadel? Postupuji správně?

packa · 9. 7. 2015, 3:12

uplně ten tvůj výpočet nechápu , ale zadáváš : počet kroků na jednu otáčku motoru děleno stoupání šroubu asamozřejmě musíš počítat s převodovým poměrem pokud tam nějaký máš . co píšou v návodu u toho serva ohledně počtu kroků/pulzů na otáčku ?

Malda · 9. 7. 2015, 4:15

V návodu píšou, že enkodér vyrobí 2500 pulsů na otočku. Pochopil jsem, že enkodér je kvadraturní, tudíž je to 10000 pulsů, ale opět opakuji, že nevím jestli uvažuji správně. Jinak to pak počítám stejně jako na krokových motorech a tam to sedí přesně.

Stoupání šroubu: 5mm/otočku
Enkodér 2500 pulsů, pokud je kvadraturní tak tedy 10000?
Počet zubů na řemenici motoru 32, na řemenici matic 48 => převod 1.5 : 1
Elektronickou převodovku v driveru jsem nastavil na 1 : 5 resp na jednu otočku je 5 x méně kroků

jak jsem počítal pro Mach: (10000 / elektronický převod) * (1 / stoupání) * převodovýPoměr, tedy (10000 / 5) * 0.2 * 1.5 = 600

Tomáš Svoboda · 9. 7. 2015, 4:57

Zkus místo kružnice čtverec se stranama podél os . Pokud budou rozměry sedět je to vlečná chyba u toho serva ( krokový motor ji nemá ), pokud ne je špatně přepočet . Konce té elipsy se potkají ? . Myslím to že když to ujede třeba 100mm tam a pak zpátky jestli se vrátí na stejné místo .

Malda · 9. 7. 2015, 7:01

Tak čtverce jsou podle rozměrů. Je to tedy ta vlečná chyba? Otázkou je jak ji vykompenzovat.

Tomáš Svoboda · 10. 7. 2015, 7:24

Myslím si že je. Ještě podobné věci dělají vůle v osách, to nepředpokládám ale radši prověřit také .
Pro řízení Step-Dir bude muset vykompenzovat vlečnou chybu přímo servo pomocí feedforward korekce .

Malda · 10. 7. 2015, 8:50

Skutecne to je vlecna chyba, parametr feedforward jsem jiz nastavoval v driveru a uz se blizim kruhum. Avsak nedari se mi to doladit. Motor pak zacne chodit znacne trhave a kompenzace by jeste byla treba. Tak nevim, kde muze byt problem. Jinak dekuji moc za rady!

10. 7. 2015, 9:23

to trhani bude pravdepodobne tim elektronickym prevodem 1:5
tohle uz je docela dost velikej nasobek
zase teda budes muset uvolnit zpetnovazebni smycku

holt od machu nemuzes chtit aby upulzoval kroky do serva
to uz je pro slusnejsi systemy s hardwarovou podporou

Malda · 11. 7. 2015, 9:59

Zkusim tedy snizit elemtronicky převod. Pak by se to melo teoreticky zlepsit? Reseni tedy asi bude interpolator. Snazim se mu kvuli cene vyhnout, ale asi me nemine.

11. 7. 2015, 3:18

To te urcite nemine
bez interpolatoru je to dle meho nazoru nemyslitelne
paklize chces nejaky seriozni vytvor