Zdravím,
zkoušel někdo použít linuxcnc s nějakou digitální sběrnicí, např. Ethercat viz příklad:
https://www.youtube.com/watch?v=yR9rCFavFjU" onclick="window.open(this.href);return false;
předpokládám, že oproti analogovému řízení nemám problém s offsetem a oproti step/dir neztratím polohu při vypnutí vazby (např.otevření dveří prac. prostoru). Navíc jsem viděl Ethercat pohony s absolutním odměřováním.
Nakolik to bude stabilní?
Díky za podněty
linuxcnc + ethercat
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
analogove rizeni nerovna se problem s offsetem nebo spis vlecnou chybou (to byl problem drivejsich nedokonalych zpetnovazebnich smycek, dnes s linuxcnc a trosku normalnimi pohony to problem neni)
otevreni dveri nerovna se ztrata polohy (blokuje se pouze automaticky rezim stroje nevypinaji se pohony)
otevreni dveri nerovna se ztrata polohy (blokuje se pouze automaticky rezim stroje nevypinaji se pohony)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
přiznám se, že Linuxcnc moc neznám, dělal jsem spíš klasické ř.s. HH a Sinumerik, ale uvažuju o něm jako jevnější alternativě.
Co se týká kompenzace offsetu (polohové odchylky po zastavení) tak tam to dělá HH tak, že se dá malá hodnota integrálu do polohové smyčky (cca 5s), která pol. odchylku v klid. stavu vyrovná. Nevím jestli je něco takového možné i u Linuxcnc.
Co se týká odpojení pohonů při otevření dveří, tam musím nesouhlasit. Morma pro obráběcí stroje hovoří jasně o odpojení pohonů (dvojkanálově), pokud nejste v režimu seřízení (klíček) a nezajistíte bezpečnou rychlost (dvojkanálově). Nevím, možná pro malé hobby stroje, kde nehrozí takové nebezpečí to možná není tak přísné, ale pro větší stroje musí být SIL 2, nebo pl-d, jinak těžko uděláte prohlášení o shodě, analýzu rizik a další úředničinu, aby jste mohl stroj legálně uvést do provozu.
Petr
Co se týká kompenzace offsetu (polohové odchylky po zastavení) tak tam to dělá HH tak, že se dá malá hodnota integrálu do polohové smyčky (cca 5s), která pol. odchylku v klid. stavu vyrovná. Nevím jestli je něco takového možné i u Linuxcnc.
Co se týká odpojení pohonů při otevření dveří, tam musím nesouhlasit. Morma pro obráběcí stroje hovoří jasně o odpojení pohonů (dvojkanálově), pokud nejste v režimu seřízení (klíček) a nezajistíte bezpečnou rychlost (dvojkanálově). Nevím, možná pro malé hobby stroje, kde nehrozí takové nebezpečí to možná není tak přísné, ale pro větší stroje musí být SIL 2, nebo pl-d, jinak těžko uděláte prohlášení o shodě, analýzu rizik a další úředničinu, aby jste mohl stroj legálně uvést do provozu.
Petr
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
to reseni u heidna je zastarale
dnes se pouziva feed forward ktery dela 99% regulace aniz by zanasel vlecnou chybu
pripadnou vzniknuvsi odchylku z duvodu vnejsich vlivu dotahuje PID ale v podstatne mensi mire tedy lze pouzit i vetsi zesileni aniz by to zakmitavalo
realne to vypada ze kdyz nepouziju FF "(necham jen PID) coura to par stovek za polohou, kdyz pouziju FF a PID coura to asi 3 mikrony
co se tyce normy budiz ale jeste jsem to u zadneho stroje nepotkal ze by odpojoval pohony a ze obcas servisuju heidenhainy siemensy a fanucy
proste system neumozni automaticky beh programu, vymenu nastroje a podobne veci
ale s otevrenymi dvermi musi jit treba naskrabnout nastrojem material atd a to bez pohonu nelze
dal norma rika ze paklize nejde o seriovou vyrobu stroju, lze ruzne prohresky vuci norme atd.. resit mistnimi provoznimi predpisy
kdyby se totiz muselo postupovat u kazde jedne masiny uplne podle normy, musel by tady kazdej hobik stavet tri kopie a ztoho dve dat do zkuseben na zkousky a zniceni
dnes se pouziva feed forward ktery dela 99% regulace aniz by zanasel vlecnou chybu
pripadnou vzniknuvsi odchylku z duvodu vnejsich vlivu dotahuje PID ale v podstatne mensi mire tedy lze pouzit i vetsi zesileni aniz by to zakmitavalo
realne to vypada ze kdyz nepouziju FF "(necham jen PID) coura to par stovek za polohou, kdyz pouziju FF a PID coura to asi 3 mikrony
co se tyce normy budiz ale jeste jsem to u zadneho stroje nepotkal ze by odpojoval pohony a ze obcas servisuju heidenhainy siemensy a fanucy
proste system neumozni automaticky beh programu, vymenu nastroje a podobne veci
ale s otevrenymi dvermi musi jit treba naskrabnout nastrojem material atd a to bez pohonu nelze
dal norma rika ze paklize nejde o seriovou vyrobu stroju, lze ruzne prohresky vuci norme atd.. resit mistnimi provoznimi predpisy
kdyby se totiz muselo postupovat u kazde jedne masiny uplne podle normy, musel by tady kazdej hobik stavet tri kopie a ztoho dve dat do zkuseben na zkousky a zniceni
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
problém je, že normy psali lidé, kteří stroj nikdy neviděli, ne tak aby na něm i dělali. Co jsem viděl já, tak výrobce stroj udělá tak aby se pohony odpojovaly (kromě seřizovacího režimu na klíček). Takto jsou dělány všechny stroje Kovosvit a Tajmac. DMG a většina německých výrobců používá "SafetyIntegrated", což je ještě větší zvěrstvo. Ale zákazník nakonec stejně odšroubuje "vidličku" ze dveří a strčí ji trvale do zámku, aby se na stroji dalo i dělat.
Co se týká analogových pohonů, tak FFW, řeší pol. odchylku za pohybu, kdežto kompenzace offsetu spíše v klidovém stavu. Jde spíš o to, že analogové pohony jsou přece jen trochu zastaralé a budoucnost je v digitálním řízení a i z hlediska zapojení je to jednodušší a odolnost proti rušení bude asi taky lepší. Navíc se mi líbí, že nechám PC v panelu a do skříně natáhnu Ethernet kabel k pohonům a I/O. Nevím ještě jak to vyjde cenově, ale +- 10k bych asi neřešil. Co jsem se díval, EtherCat je u LinuxCNC asi jediná reálná možnost. CanBus zatím není a ProfiBus, nebo ProfiNet také nevypadá moc reálně. Trochu se bojím, aby to bylo stabilní.
Co se týká analogových pohonů, tak FFW, řeší pol. odchylku za pohybu, kdežto kompenzace offsetu spíše v klidovém stavu. Jde spíš o to, že analogové pohony jsou přece jen trochu zastaralé a budoucnost je v digitálním řízení a i z hlediska zapojení je to jednodušší a odolnost proti rušení bude asi taky lepší. Navíc se mi líbí, že nechám PC v panelu a do skříně natáhnu Ethernet kabel k pohonům a I/O. Nevím ještě jak to vyjde cenově, ale +- 10k bych asi neřešil. Co jsem se díval, EtherCat je u LinuxCNC asi jediná reálná možnost. CanBus zatím není a ProfiBus, nebo ProfiNet také nevypadá moc reálně. Trochu se bojím, aby to bylo stabilní.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
No mam na jedne masine 35 let stare dc simodrive pohony
Polohuje to podle odmerovani s odchylkou do 0.004 dynamicky i staticky
Rizeno linuxcnc a mesou
Tj usetril jsem na vymene pohonu
Ano ethercat by byl o mnoho pohodlnejsi
Abs. Encodery taky jen doporucuju
Co se tyce tech norem
Jestlize to vyhovi te neseriovosti sup s tim do mistnich provoznich predpisu
Polohuje to podle odmerovani s odchylkou do 0.004 dynamicky i staticky
Rizeno linuxcnc a mesou
Tj usetril jsem na vymene pohonu
Ano ethercat by byl o mnoho pohodlnejsi
Abs. Encodery taky jen doporucuju
Co se tyce tech norem
Jestlize to vyhovi te neseriovosti sup s tim do mistnich provoznich predpisu
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
-
ZDENEK1.DOLEZAL
- Příspěvky: 243
- Registrován: 16. 12. 2013, 9:09
No co s tím - když koukám na E-BAY tak jsou všechny novější servo drivery s ethercat nebo s mechatrolinkem lejnější než staré se vstupem step dir a ty taky hezky mizí z trhu
Ono to bude tím , že všechny tyhle drivery, kreré se prodávají jsou z použitých velkých linek a tak 90 procent kupujících jsou hobíci a ty jsou v pr-li protože není žádnej soft zadara nebo levně, kterej by ty drivery dokázal nakrmit.
Takže hobíci budou dělat na softu z minulého století.
Leda by se někde našla nějaká skupinka co by to uměla napsat - a posunula nás do 21 století.
NEBO VÍTE O NĚČEM JAK LÁDOVAT DRIVERY OD Yaskavy - Omronu PO MECHATROLINKU. A UDELAT Z TOHO 3 OSOU MAŠINU.
PÁR JSEM JICH DOSTAL MÁM TO POD STOLEM I S DRIVERY A PLC A MŮŽU SE NA TO TAK AKORÁT SMUTNĚ KOUKAT.
Ono to bude tím , že všechny tyhle drivery, kreré se prodávají jsou z použitých velkých linek a tak 90 procent kupujících jsou hobíci a ty jsou v pr-li protože není žádnej soft zadara nebo levně, kterej by ty drivery dokázal nakrmit.
Takže hobíci budou dělat na softu z minulého století.
Leda by se někde našla nějaká skupinka co by to uměla napsat - a posunula nás do 21 století.
NEBO VÍTE O NĚČEM JAK LÁDOVAT DRIVERY OD Yaskavy - Omronu PO MECHATROLINKU. A UDELAT Z TOHO 3 OSOU MAŠINU.
PÁR JSEM JICH DOSTAL MÁM TO POD STOLEM I S DRIVERY A PLC A MŮŽU SE NA TO TAK AKORÁT SMUTNĚ KOUKAT.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
on je dost problem s dokumentaci techto prumyslovych sbernic
ale vzhledem k tomu ze ethercat v linuxcnc je
a ze ta filozofie sbernic je +- podobna by to nemelo byt nerealne
ale vzhledem k tomu ze ethercat v linuxcnc je
a ze ta filozofie sbernic je +- podobna by to nemelo byt nerealne
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Ono motory a pravítka s RS485 odměřováním se také už špatně shání. Pokud se podíváte na velké výrobce, všichni jdou do sběrnic založených na Ethernet (Siemens-Profinet, Heidenhain-HSCI, Fanuc-nevím).
Podle mě pokud nebude v LCNC podpora pro některou sběrnici postupně upadne. Zatím jediná vyzkoušená možnost je zdá se Ethercat https://www.youtube.com/watch?v=JU2lFg1rwgg" onclick="window.open(this.href);return false; , bohužel nevím nakolik to je stabilní. Teoreticky by šlo snad pře Ethercat-Canopen gateway připojit i CAN, ale to už by asi bylo dost krkolomné.
Podle mě pokud nebude v LCNC podpora pro některou sběrnici postupně upadne. Zatím jediná vyzkoušená možnost je zdá se Ethercat https://www.youtube.com/watch?v=JU2lFg1rwgg" onclick="window.open(this.href);return false; , bohužel nevím nakolik to je stabilní. Teoreticky by šlo snad pře Ethercat-Canopen gateway připojit i CAN, ale to už by asi bylo dost krkolomné.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
myslim ze to vidis moc cerne
jsem treba porovnaval linuxcnc s fanucem na sbernici rizenych pohonech a i s analogovymi servy to ma paradoxne daleko kvalitnejsi zpetnovazebni smycku nez ten fanuc
uplne si to neumim vysvetlit jen si myslim ze ta obnovovaci frekvence je mnohem vyssi a to dela moc
rozodne je to mnohonasobne lepsi
uplne me zarazili vysledky!
kdyz je to takhle tak potom muzou jit vsichi s tema sbernicema nekam...
jsem treba porovnaval linuxcnc s fanucem na sbernici rizenych pohonech a i s analogovymi servy to ma paradoxne daleko kvalitnejsi zpetnovazebni smycku nez ten fanuc
uplne si to neumim vysvetlit jen si myslim ze ta obnovovaci frekvence je mnohem vyssi a to dela moc
rozodne je to mnohonasobne lepsi
uplne me zarazili vysledky!
kdyz je to takhle tak potom muzou jit vsichi s tema sbernicema nekam...
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
-
ZDENEK1.DOLEZAL
- Příspěvky: 243
- Registrován: 16. 12. 2013, 9:09
No ono to bude spíš o tom že analogově řízené serva budou čím díl dražší a věci okolo taky, protože všichni budou valit sběrnice .A už jen pro to ,že mít na jednom kabelu měniče - serva - snímače polohy a další je prostě jednodušší a ve výsledku levnější na návrh a taky než tahat ke každému svazek kabelů a při dnešní ceně polovodičů.
No a přiznejme si jako hobík si moc nevybírám z čeho to postavím , jo když budu mít stovečku jen na na serva tak pohoda jenže chceme ušetřit tak recyklujeme to co už bylo někde použité a trend je že na trhu se objevuje čím dál víc věcí se sběrnicemi a analog buďto není, nebo jsou to už někde třikrát použité šroty a ještě je paradoxně dražší.
No a přiznejme si jako hobík si moc nevybírám z čeho to postavím , jo když budu mít stovečku jen na na serva tak pohoda jenže chceme ušetřit tak recyklujeme to co už bylo někde použité a trend je že na trhu se objevuje čím dál víc věcí se sběrnicemi a analog buďto není, nebo jsou to už někde třikrát použité šroty a ještě je paradoxně dražší.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
no zatim ty sbernice vychazeji draz
a vyrobci budou vyrabet to po cem je poptavka
ethercatova serva umim kilowatu cca do 15 000 czk navic maj step dir a analog
klasicky step dir + analog serva jsou cca za 6-7000 czk
bavim se o uplne novych kompletnich, ihned pouzitelnych setech
letovani dratku je opravdu velka nevyhoda
1. je lidska prace draha,
2. riziko zniceni pohonu priletovanim dratku tesne vedle neni male
3. po sbernici ziskavam podstatne vic informaci z pohonu
a vyrobci budou vyrabet to po cem je poptavka
ethercatova serva umim kilowatu cca do 15 000 czk navic maj step dir a analog
klasicky step dir + analog serva jsou cca za 6-7000 czk
bavim se o uplne novych kompletnich, ihned pouzitelnych setech
letovani dratku je opravdu velka nevyhoda
1. je lidska prace draha,
2. riziko zniceni pohonu priletovanim dratku tesne vedle neni male
3. po sbernici ziskavam podstatne vic informaci z pohonu
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
-
ZDENEK1.DOLEZAL
- Příspěvky: 243
- Registrován: 16. 12. 2013, 9:09
Mohu vědět značku a kdo mi to dodá za tyto peníze.
Mám jinde použitá stará YASKAWA SERVOPACK SGDM-04ADA
Chtěl jsem se držet značky a když koukám kolem tak nic pod 300 dolar za driver nemohu sehnat.
Desítka za set nového pohonu - beru
http://www.aliexpress.com/item/YASKAWA- ... 18400_6148" onclick="window.open(this.href);return false;
Mám jinde použitá stará YASKAWA SERVOPACK SGDM-04ADA
Chtěl jsem se držet značky a když koukám kolem tak nic pod 300 dolar za driver nemohu sehnat.
Desítka za set nového pohonu - beru
http://www.aliexpress.com/item/YASKAWA- ... 18400_6148" onclick="window.open(this.href);return false;
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22410
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
Ano myslim
Je to komplet motor s encoderem a driver a hotove kabely
Je toho plna cina
Mam vybrane prodejce kteri delaji velmi kvalitne
Rozhodne srovnatelne se zde zazitymi znackami
Ma to vyhodu ze to neni plne proprietarnich reseni jako treba siemens atd.... Kde konektor stoji dvojku a neni k sehnani
Konkretni firmy nereknu je to moje know how a trochu me to zivi takze nehodlam rezat pod sebou vetev
Je to komplet motor s encoderem a driver a hotove kabely
Je toho plna cina
Mam vybrane prodejce kteri delaji velmi kvalitne
Rozhodne srovnatelne se zde zazitymi znackami
Ma to vyhodu ze to neni plne proprietarnich reseni jako treba siemens atd.... Kde konektor stoji dvojku a neni k sehnani
Konkretni firmy nereknu je to moje know how a trochu me to zivi takze nehodlam rezat pod sebou vetev
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)