Sběrnicová serva - obecný pokec

3. 2. 2016, 7:51

takhle komplexni informace to neumi co jsem koukal

umi to jet z bodu do bodu a zrychleni
tedy treba kruznici neudelas

a kdyz neudelas tak ji musis posilat jako kratke usecky
cim presnejsi chces byt tim kratsi

kdyz mas ale omezeni v rychlosti komunikace nedokazes to splnit

ZDENEK1.DOLEZAL · 3. 2. 2016, 8:37

A co takhle

https://industrial.omron.cz/cs/products ... fault.html" onclick="window.open(this.href);return false;

bodová , kruhová , lineárni a s křivka

ZDENEK1.DOLEZAL · 3. 2. 2016, 8:44

Zápis dat

každý zná NC data
jednoduchá deska

ST
** F100.nc1
2015201
11
F100
F100
S355JR
1
PL12*177
B
429.66,429.66
177.18
12.00
12.00
12.00
0.00
94.200
2.198
0.000
0.000
0.000
0.000

samotný popis tvaru

AK
v 0.00u 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
429.66 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
429.66 85.92 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
323.21 177.18 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
105.97 177.18 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.00 85.69 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
BO
v 61.06s 72.35 22.00
v 110.26s 114.83 22.00
v 319.30s 114.67 22.00
v 368.65s 72.37 22.00
EN

v příloze převedeno do dxf

Monteg · 3. 2. 2016, 11:43

Takt 1ms u polohové smyčny Sinumeriku při rychlosti 60 m/s je docela mazec. Za tu milisekundu to ujede milimetr.
Zřejmě tam má bejt 60m/min rychlost 60m/s si nedokážu ani představit???
No problém je že při 60m/min nikdo neinterpoluje
Normální posuv je tak do 500mm/min
Dále musíte započítat ot. nástroje např. 10 000ot/min + každý břit např.5 břitu
A pak zjistíte že při 1ms a max posuvu 500mm/min to ujede 0.008mm a nástroj se vám otočí 166ot/s a břitu se vystřídá 166*5= 833 na délce 0.008mm
Teda jestli jsem to dobře spočítal

3. 2. 2016, 12:16

Paklize ty kruhove interpolace umi prijmout jako prikazy tak beru
Paklize to je funkce nejakeho nadrizeneho interpolatoru a servum se to posila po te pomale sbernici tak jsme porad tam kde jsme byli

Monteg · 3. 2. 2016, 12:42

Ne neumí je přijmout
Ale posílá se to po té pomalé sběrnici - jen vám se zdá pomalá

Ale není důvod to posílat rychleji protože při téhle rychlosti nikdo neobrábí
Rychloposuv servodriver posílá většinou jen nulové pulzy pro kontrolu že to přibližně jede tam kam má

Pakliže potřebujete tuhle rychlost - hrubování tak se na povrch ani přesnost tvaru nekouká
Pokud dokončujete tak jde rychlost dolu a zkvalitní se přesnost - povrch

fmodel · 3. 2. 2016, 12:50

Monteg píše: Normální posuv je tak do 500mm/min

Normálně dokončuju hlinikové formy tak 3 000-4 000mm/min a to jsem omezen otáčkami atd.

lubbez · 3. 2. 2016, 1:44

Možná jsem trochu OT, ale proč by se mělo každé "šuknutí", třeba STEP nebo DIR nebo něco jinýho přenášet po sběrnici? Vždyť můžu servu poslat třeba kilobajt G kódu a ať se stará. Pak mi po sběrnici pojedou nějaké synchro impulzy a cokoliv dalšího. Se servama jsem sice nikdy nedělal, ale docela rychlý přednos dat a jejich vyhodnocení v reálném čase mě dost dlouho živilo. Sice jsem jel na 485, ale HW není podstatnej. Ze začáku jsme museli jet s rychlostí 256 kBd a bylo to tak tak. Při těhle přenosovejch rychostech už to byla honička a protože jsme linky měli v hodně zarušenejch prostorách, dost jsem si užil. Pak se trochu změnilo zadání a přenášenejch dat bylo asi 5x víc. Nezbylo mi nic jiného, než se obrátit na odborníka, který to vyřešil natolik dobře, že jsme s rychlosí na lince spadli na 56kBd a ještě tam zbylo dost času a místa na další data. A interpretaci kódu ze sběrnice jsme nechali na jednotlivých stanicích. Proč by něco podobného nešlo na CNC mašině?

Tomáš Svoboda · 3. 2. 2016, 2:25

No je tam pár drobností které to dělají komplikovanější. Interpolace mezi jednotlivým osama , zásahy obsluhy do rychlostí během chodu . Navíc řídící systém musí mít pořád dostatek dráhy a dat na to, aby ubrzdil podle definované rampy. Pokud vím z doby kdy jsem jeden řídící systém psal ( 2D ) tak všecko se spočítá 1msec vzorkování a to se teprve přenáší do serv. Takže serva interpolují lineárně mezi dvěma vzorky . Myslím si že 100kg a víc mechanika stroje funguje jako filtr na mnohem nižší frekvence .

ZDENEK1.DOLEZAL · 3. 2. 2016, 2:47

Se picnu

ale jasně že drivery pro sběrnice mají vyrovnávací paměť - lítat rychle musí mezi nima akorát časová synchronizace v max. 1 mikrosekundě jiter. Stáhnul si někdo dataschit z odkazu co jsem dal.

Mex · 3. 2. 2016, 4:37

Ono není servo jako servo.

Asi existují i serva s integrovaným inteligentním kontrolérem, kterému se skutečně dá poslat nějaká připravená trajektorie.
Ale běžná rychlá serva takhle nepracují. Tam se prostě posílá velmi rychle informace kam, jakou rychlostí a s jakým zrychlením má servo dojet. A jede tam "po přímce". Do uvozovek jsem to dal proto, protože servo ovládá jen jednu osu, takže tady o žádné skutečné přímce, oblouku atd. nemůže být řeč, on prostě vidí jen svůj jednorozměrný vesmír.

Kromě koncových bodů se zajišťuje ještě synchonizace, která se opět u různých systémů dělá různě (speciálním drátem, broadcastem nebo třeba synchronizací hodin, jak to dělá třeba EtherCAT). A ta synchronizace u dobrých systémů může být hodně dobrá, třeba u EtherCATu je to navrženo hodně dobře, a přenost je tam hluboko pod mikrosekundou.

Tomáš Svoboda · 3. 2. 2016, 5:16

Tak se dívám že jsem na tom dělal před 20 roky . Doba také silně pokročila

. No nám to běhalo na PCčku , karta dávala přerušení každých 1msec . V sw byl interpolátor do kterého to vlastně v tomto intervalu kousalo a přenášelo požadované polohy do servozesilovačů . Fakt je že stroje nebyly žádný rychlík .

Monteg · 4. 2. 2016, 7:11

fmodel píše:
Monteg píše: Normální posuv je tak do 500mm/min
Normálně dokončuju hlinikové formy tak 3 000-4 000mm/min a to jsem omezen otáčkami atd.

Svět není jen o hlíně

Zřejmě potom nepoužíváte 10 000ot/min ale tak 30 000ot/min???
Takže výsledek počet záběru zubu na mm ujeté dráhy bude +/- stejný???

4. 2. 2016, 7:28

ja pouzivam i 60 000 ot/min

Monteg · 4. 2. 2016, 10:56

robokop píše:ja pouzivam i 60 000 ot/min

No jo no někdo má a někdo nemá

Takovej je svět