CNC Fórum

Směle vpřed

Mě se podařilo LinuxCNC a Indradrive CS od Rexrothu s EtherCat rozchodit. Není to až tak složité, nicméně nějaký čas to zabralo. Výhodou oproti Step/Dir, že je možné získávat z driveru zpětnou vazbu v reálném čase, nejen o pozici. Je to úplně jiná liga. Staví to LinuxCNC na úroveň profi mašin.

Tyhle drivery mají 12 bit AD převodník. Co bude potřeba si zjistit, jsou všechny informace o motoru pro nastavení v driveru. Ten katalog ti nestačí. Začni se stáhnutím IndraWorks Ds, je free. Je to celkem jednoduchý SW. Až roztočíš motory na stole, pak se můžeš pustit do LinuxCNC s EtherCatem.

Máš to trochu složitější, protože u mně to byly MSK (Rexroth) motory, které mají nastavení přímo v enkodéru. Nic se v driveru ohledně motoru pak nenastavuje.

Machu, jak jsi na tom se servy? Mám setup pro dané drivery pro motory AKM22E, čili příbuzné - pokud by to pomohlo, třeba by se od toho dalo odrazit alespoň se základním nastavením servodriveru...

Zdravím.
Podařilo se mi dostat do fáze, kdy si se servem točim a polohuji. Jediné co tak mi přijde strašně moc "gumové", přibrzdim rukou hřídel motoru a strašně dlouho trvá, než servo odpor překoná a dožene polohu. Možná by to tvé nastavení pomohlo. Porovnat parametry, doplnit, atd...
Mohl bych tě o to poprosit?

Přikládám nastavení, nedělal sem ho já, se servama experimentuju taky plus mínus poprvé, motorem jsem točil bez zátěže.

Ve statické poloze mi to přijde docela gumové, asi záležitost nastavení, až bude čas, zkusím taky něco nastudovat a přijdu-li na něco, budu informovat.

Mimochodem, dostal jsi drivery už naparametrované? Procházel jsi všechny, na jaký motor byly chystané? Mohou v nich být různé setupy, třeba v některém i přesně ten, co potřebuješ na AKM31 - já to tak měl s AKM22.

Ono ten driver tam ma nejaku adaptaciu kde si motor osaha so zatazou, mozno to pomoze, este nemam zataz, tak som to neskusal..

To jsem taky zkoušel, je tam funkce kdy si driver motorem kmitá že strany na stranu a upravuje parametry. Zkoušel jsem provizorně přidělat na hřídel motoru malou univerzálku ze soustruhu, abych to zatížit. Zlepšilo se to, ale při malých otáčkách servo rukou zastavím, podržím 3-5s a potom odpor přetlačí a dotočí zpět.
V pondělí přidám video.

kde jsi vzal parametry motoru ktere jsi tam zadaval?

Zažádal jsem si je od výrobce. + katalogy co jsou ke stažení. Momentálně nejsem doma. Hned jak přijedu. Vyfotim nastavení co mám v driveru. Možná to bude jen nějaká blbost.

Blbo budes mat nastavene konstanty regulacie, tie mozes menit aj za chodu a skusat, ja som to nenastavoval zatial, tak neviem.

Nějak jsem se k tomu dříve nedostal, ale tady mám video aktuálního nastavení, co mi to dělá.
https://www.youtube.com/watch?v=b6PYysd ... e=youtu.be

budto mas desne omezeny proud (torque) nebo desne male zesileni na zpetnovazebnich smyckach
zkus to dostat do chyby
melo by to vypsat co jsi prekrocil
jestli proud nebo jestli polohovkou/rychlostni odchylku

to video je v polohovem nebo rychlostnim modu?

Zkusím.
Dělá to když nechám volně točit i v polohovém rozsah 0 a třeba 100mm.
Pří polohování strašně dlouho trvá než se srovná na dané číslo. A po srovnání jde rukou vytočit půl otáčky bez velkého odporu.

to spis vypada ze mas volny smycky
co auto tuning daval jsi?

Co ten setup pro AKM22, koukal jsi na něj? Předpokládám, že by se od něj mělo dát alespoň proporcionálně odrazit.