PC + MESA pre linuxcnc retrofir BIESSE ROVER 35xl

[zz912]

To Juro:
Dík, že seš ochotný se podělit o zkušenosti.
Čistá práce ta fotka.
O 7i95T sním dlouho, akorát jsem neměl projekt, kde by se zaplatila.

VOLATILE_HOME - to jsem neznal, ale mě to vyřeší hodně problémů, mám malé rozjezdy.

[00alkskodi00]

Ja by som isiel do 7i95T kvoli 6 osi step dir a 6 enkoderom, ktore budes urcite pri stolarskom stroji potrebovat. Bezne sa macka ESTOP ked odpadne kus materialu a nieco sprieci, nieco pohne pri prisavkach atd. Pri aktivacii ESTOPu stracas kroky a bezna obsluha stroja si to nevsimne a je problem. Kazdy hlada chybu v ofsetoch alebo konstrukcii stroja. Ziskavas dalsieho priatela na telefone.

Je pravda ze sa to da osetrit napr. v INI. parametrom VOLATILE_HOME ale pri velkych pojazdoch znova referencovanie stroja je brutalny cas.

Dalej by som zvolil 7i83 na vretena. Mas ich predsa viacej. Dalej kvoli I/O tu 7i74 atd, atd.

v stroji su yaskawa sgdh-xxxx (telefonoval som aj s jurajom aj s robokopom ked som bol pri stroji, inak dakujem obom) a to driveroch su napichnute aj enkodery, nebolo by lepsie enkodery vyhodit z driverov a dat ich priamo do mesa karty aby sa nestracali kroky ?

[robokop]

Serva neztraceji kroky. Serva budto jsou v nastavene toleranci nebo jsou v chybe. Encodery predavat netreba. Stejne by jsi nevedel co s tou informaci pak udelat.

[00alkskodi00]

Serva neztraceji kroky. Serva budto jsou v nastavene toleranci nebo jsou v chybe. Encodery predavat netreba. Stejne by jsi nevedel co s tou informaci pak udelat.

To chápem že nestrácajú kroky. Tolerancia rátam že bude defautne nastavena tak ze keby niekto pocas smeny stlacil estop pri nehybnom stroji aj niekolko x tak by sa to pri dreve stratilo(nazor lajka). Alarm by serva vyhodili iba keby bol stroj v stave estop teda pin servo-on by bol ak sa nemylim nie na 0V ale na 24V? Teda v stave servo-off a aj to by niekto musel stroj ešte ručne posunúť? A čo by som info urobil?(zase názor lajka) vyhodil by som enkoder z drivera deaktivoval by som enkoder v driveri a napojil enkoder do mesy(myslim ze aj doma to tak mám,stroj co mam doma som nerobil ja pre info) mesa by aj v stave estop počítala impulzi A a B.

[robokop]

Kdyz odpojis encoder ze serva tak uz se nepohne a jen ukaze alarm. Servo neni krokovy motor. Jedine co by jsi mohl udelat je dat servo do rychlostniho modu. Sebrat mu pouze polohovou regulaci a nechst ji v linuxu. Pak to ma vyhodu v tom ze i kdyz ho vypnes - enable a odtlacis, tak ti posila ty zmeny polohy. Linuxcnc o nich vi a po zapnuti na tom novem miste zacne regulovat polohu a stoji na nem. Kdyz vsak pozadas o dojezd na nejakou souradnici. Logicky na ni presne dojede.

[00alkskodi00]

o joj speed mode to vypada byt uz takza matika necham krasne ako je

[Juro]

Sory , zle sa vyjadrujem, strotou krokov som myslel stratu polohy. Samozrejme ze nepridavat enkoder, myslel som vytiahnut s driverov vystupy enkoderov a pripojit do 7i85, keby ozaj ako pise Robokop , je potreba stroj rucne tlacit. Su to tie vystupy s nazvom
PAO
PAO/
PBO
PBO/
PCO
PCO/
Ak som pozeral spravny manual.

[Monteg]

Moc nerozumím jak to myslíte - tlačit stroj???

Servo i když má Estop tak stojí a drží polohu - nikam s ním nehnete

Jediné kdy se dá servem točit je když ho odpojíte od napětí
A pokus se tak stane že spadne celí stroj tak ho stejně budete referovat

[00alkskodi00]

Moc nerozumím jak to myslíte - tlačit stroj???

Servo i když má Estop tak stojí a drží polohu - nikam s ním nehnete

Jediné kdy se dá servem točit je když ho odpojíte od napětí
A pokus se tak stane že spadne celí stroj tak ho stejně budete referovat

Moj rover doma pri estope ma vypnute serva ale enkodery su aktivne to znemena ze serva niesu aktivne tym padom necucaju ani prud

[zz912]

Servo i když má Estop tak stojí a drží polohu - nikam s ním nehnete

Toto právě nemusí být pravda. Často drivery mají jen bezpečnostní funkci STO (safety torque off) a při stisknutí emergency stop je možno se servy hýbat.

Nezpochybňuji, že existují drivery, které umí vyvolat bezpečnostní funkci zastavení, ale ty patří do vyšší cenové ligy.

Další řešení na bezpečné zastavení, je servo zastavit na nebezpečnostní úrovni a hlídat, že se netočí pomocí bezpečnostního modulu, který třeba povolí otevřít dveře. Ovšem toto už je velmi nákladné řešení. Jeden takovýto modul třeba od Schneideru stojí cca 10 000Kč / na jednu osu.

[zz912]

Moc nerozumím jak to myslíte - tlačit stroj???

Servo i když má Estop tak stojí a drží polohu - nikam s ním nehnete

Jediné kdy se dá servem točit je když ho odpojíte od napětí
A pokus se tak stane že spadne celí stroj tak ho stejně budete referovat

Moj rover doma pri estope ma vypnute serva ale enkodery su aktivne to znemena ze serva niesu aktivne tym padom necucaju ani prud

No a pokud toto chceš, musíš použít 7i95T, abys měl kam ty encodery zapojit.

[00alkskodi00]

Sory , zle sa vyjadrujem, strotou krokov som myslel stratu polohy. Samozrejme ze nepridavat enkoder, myslel som vytiahnut s driverov vystupy enkoderov a pripojit do 7i85, keby ozaj ako pise Robokop , je potreba stroj rucne tlacit. Su to tie vystupy s nazvom
PAO
PAO/
PBO
PBO/
PCO
PCO/
Ak som pozeral spravny manual.

myslis tento sposob asi :



to potrebujem mesu na 5 os + 5 enkoderov tym padom, len nerozumiem potom tomu ako sa dohodne servodriver s mesou ked nieco manualne pohnem potom, nerobi to problemy?

[Monteg]

Servo i když má Estop tak stojí a drží polohu - nikam s ním nehnete

Toto právě nemusí být pravda. Často drivery mají jen bezpečnostní funkci STO (safety torque off) a při stisknutí emergency stop je možno se servy hýbat.

Nezpochybňuji, že existují drivery, které umí vyvolat bezpečnostní funkci zastavení, ale ty patří do vyšší cenové ligy.

Další řešení na bezpečné zastavení, je servo zastavit na nebezpečnostní úrovni a hlídat, že se netočí pomocí bezpečnostního modulu, který třeba povolí otevřít dveře. Ovšem toto už je velmi nákladné řešení. Jeden takovýto modul třeba od Schneideru stojí cca 10 000Kč / na jednu osu.

Tak tenhle případ jsem ještě neviděl - člověk se učí celej život

Nicmeně se bavíme o MESA kde jsem myslel že Estop zastaví vykonávání pohybu a neodpojuje drivery - nepřejdou do alermu apod. - serva stojí a drží polohu???

[zz912]

Tak tenhle případ jsem ještě neviděl - člověk se učí celej život

Mohl bys upřesnit, co by Tě zajímalo? Dopředu píšu, že bezpečnost strojních zařízení je moje záliba a rád vysvětlím svůj pohled na věc, ale nejsem ochotný nikomu nic dokazovat. Už jsem to tady jednou na fóru schytal. (agent STB, hajzl, sluníčkář, milovník EU ..... atd.)

To že máš MESU, kterou řídíš LinuxemCNC je nic neříkající informace, záleží na tom, jak ji využiješ.
Primárně E-stop by měl bezpečně zastavit drivery a LinuxuCNC by o tom měl jenom říct.
Norma ČSN EN ISO 16090 pracuje obecně s řídícím systémem, je jí jedno, jestli stroj postavíš na SIEMENSU, MITSUBISCHI,FANUCU nebo MACHU, GRBL, LCNC.

Toto je výpis nejdůležitějších bezepečnostních funkcí z normy na můj celozakrytovaný stroj:

Bezpečnostní režimy stroje
Mode of Safety Operation
MSO1 - automatický režim
MSO2 - seřizovací režim
MSO servis - servisní režim

MSO1 a MSO2 je hardwarově stejný, liší se jen softwarem, oba režimy vyžadují zavřené dveře pro pohyb os a vřetene
MSO servis umožňuje pohyb os a vřetene při otevřených dveří bez omezení

Stroj bude mít 6 hlavních bezpečnostních funkcí:
(bezpečnostních funkcí bude muset splňovat daleko víc, ale ty ostatní jsou v PL=a)

1) Zabránění funkce spuštění/opětovného spuštění iniciovaná špatně upnutým nástrojem
2) Zabránění neočekávaného spuštění pohybu uvolnění upnutí nástrojového upínače
3) Nouzové zastavení
4) Zabránění neočekávanému spuštění nebezpečného pohybu v pracovní zóně
5) Zabránění ochromení zámků dveří
6) Zabránění neočekávaného uvolnění podmíněného jištění blokování dveří

Ta norma je krásně zpracovaná, sice není pro začátečníky, musíš mít zažité pojmy z nadřazených norem, ale je to kuchařka, podle které jedeš.

[Monteg]

Tak tenhle případ jsem ještě neviděl - člověk se učí celej život

Mohl bys upřesnit, co by Tě zajímalo? Dopředu píšu, že bezpečnost strojních zařízení je moje záliba a rád vysvětlím svůj pohled na věc, ale nejsem ochotný nikomu nic dokazovat. Už jsem to tady jednou na fóru schytal. (agent STB, hajzl, sluníčkář, milovník EU ..... atd.)

To že máš MESU, kterou řídíš LinuxemCNC je nic neříkající informace, záleží na tom, jak ji využiješ.
Primárně E-stop by měl bezpečně zastavit drivery a LinuxuCNC by o tom měl jenom říct.
Norma ČSN EN ISO 16090 pracuje obecně s řídícím systémem, je jí jedno, jestli stroj postavíš na SIEMENSU, MITSUBISCHI,FANUCU nebo MACHU, GRBL, LCNC.

Toto je výpis nejdůležitějších bezepečnostních funkcí z normy na můj celozakrytovaný stroj:

Bezpečnostní režimy stroje
Mode of Safety Operation
MSO1 - automatický režim
MSO2 - seřizovací režim
MSO servis - servisní režim

MSO1 a MSO2 je hardwarově stejný, liší se jen softwarem, oba režimy vyžadují zavřené dveře pro pohyb os a vřetene
MSO servis umožňuje pohyb os a vřetene při otevřených dveří bez omezení

Stroj bude mít 6 hlavních bezpečnostních funkcí:
(bezpečnostních funkcí bude muset splňovat daleko víc, ale ty ostatní jsou v PL=a)

1) Zabránění funkce spuštění/opětovného spuštění iniciovaná špatně upnutým nástrojem
2) Zabránění neočekávaného spuštění pohybu uvolnění upnutí nástrojového upínače
3) Nouzové zastavení
4) Zabránění neočekávanému spuštění nebezpečného pohybu v pracovní zóně
5) Zabránění ochromení zámků dveří
6) Zabránění neočekávaného uvolnění podmíněného jištění blokování dveří

Ta norma je krásně zpracovaná, sice není pro začátečníky, musíš mít zažité pojmy z nadřazených norem, ale je to kuchařka, podle které jedeš.

Ne takhle jsem to nemyslel jsem jenom obyčejný hobík
Jen říkám že mě to trochu překvapilo - pohyb osy při Estopce

A napsal jen jen vlastní zkušenost s Mesa kartou
Rozhodně se nechci pouštět do nějakých diskuzí na toto téma - režimy - bezpečnost stroju
Snažil jsem se jen poradit člověku který chce svuj stroj ovládat přes Mesu a tahat signáli z enkoderu do mesy potažmo do CNClinux.

Zdá se my to zbytečné - komplikované
Pokud je to proti bezpečnosti - nevím nerozumím tomu dopodrobna tak ať klidně tahá signali kam chce - potřebuje.
Myslel jsem že prvotní myšlenka je aby mu neujel stroj když zmačkne Estop
Pokud jsem to špatně pochopil omlouvám se.